Validità: Rule, Task
Questa variabile identifica la maschera di abilitazione dell'allarme crash (codici 14(lower) e 15(upper)) per i singoli assi.
Sintassi |
I32 cam |
|---|---|
Attributi |
Accessibile a bit |
All'accensione nessun allarme crash è abilitato (cam = 0). Per abilitare un allarme crash, occorrerà impostare a 1 il bit di cam desiderato.
Dovranno essere impostate anche le variabili min_str e max_str.
Se si ha un allarme crash abilitato, RTE esegue le seguenti operazioni:
•Imponendo la ip si ha la limitazione a non uscire dai paracarri elettronici min_str o max_str (o non allontanarsi ulteriormente se già all' esterno dei paracarri)
•Imponendo iv o ia si ha generazione allarme 14#nn Lower E.E.O.S reached crash se la quota esce dai paracarri elettronici minore, oppure 15#nn Upper E.E.O.S. reached se la quota esce dal paracarro elettronico maggiore
•Limitazione dei target all'interno dei paracarri elettronici in tutte le funzioni di movimento in cui si dichiara esplicitamente l'asse ossia le istruzioni di movimento che iniziano con il prefisso MVA_
•Utilizzando la funzione MVA_OPEN_LOOP tale allarme viene disabilitato (finchè essa è attiva)
Esempio
; viene abilitato l'allarme crash per il primo asse cam.0 = 1 ; viene aggiunta l'abilitazione degli allarmi crash per gli assi da 5 a 10 cam = cam r_or 0x3F0 ; se il bit 31 della variabile cam è uguale a 1 ; significa che l'allarme crash per l'asse 32 è abilitato ; quindi nel registro stringa sr(1) viene memorizzata ; la stringa "allarme crash asse 32 abilitato" _if(cam.31) sr(1) = "allarme crash asse 32 abilitato" |
