Data: 21 Luglio 2018
Bios : 2.6.0 3.0.2, Os: 14.9.3, RLib: 4.6.10, RLibpp: 2.1.9, MiniXML: 1.3.4, EcatLib: 1.0.2
Derivata da : RTE 34.22.2
Nota: disponibile per controlli con cpu PPC-G2, PPC-P2020, ARM-A9
Nota: suite con >= RDE 3.53.0
Nota: suite con >= RC3E v33.6.1
Nota: suite con >= RPE v1.6.14
build 3
•CORREZIONE: FBSLAVE: Tolto errore inserito in 34.22.2 che rendeva inutilizzabile Fieldbus Slave.
build 2
•MODIFICA: RPL: Modifiche per fase di inizializzazione XPL.
•MODIFICA: OB RC3E : Modificata gestione per ovviare al problema di compatibilita "rotto" in RC3E 33.6.0.
Nota: NON utilizzare compilatore 33.6.0 per compilare OB da usarsi con RTE inferiore a questa versione.
•MODIFICA: Assi con solo trasduttore: modificata gestione per gli assi definiti con il solo trasduttore: in MVA_OPEN_LOOP la quota CP viene copiata in IP nella routine di chiusura d'anello di sistema non si genera allarme e ovviamente l'anello non viene chiuso. i filtri su IP e IV sono ora attivi.
•MODIFICA: RTE_REPORT_ITEMS e OS_REPORT_ITEM: Aggiunta la possibilità di specificare sull'inizializzazione oltre alla dimensione anche il modo di funzionamento che puo' essere rotativo (default) o a riempimento.
•CORREZIONE: TCP: Corretta gestione window su trasferimento di grossa mole di dati.
•CORREZIONE: ECAT EoE: Corretta gestione Eoe in caso di ritrasmissione dati (Problema riscontrato ad esempio facendo operazione di save all parameters con Drive BOSCH).
•CORREZIONE: ECAT MAILBOX: Corretta gestione "check mailbox ready".
build 1
•MODIFICA: BCC3 ALLARMI RP2: evitate possibili criticita' nella gestione della comunicazione dei parametri degli allarmi.
•IMPLEMENTAZIONE: seriali BAUD: Aggiunta gestione per poter programmare i seguenti baudrate sia nelle istruzioni che nelle direttive: 128000 256000 512000 1000000 2000000
•MODIFICA: SER_MOD DTR-DSR: Nel caso sia selezionato il modo 'normal' , se la seriale del dispositivo Robox non ha DTR e DSR, la loro gestione viene esclusa (es su SER2 di RP2).
•IMPLEMENTAZIONE: WEB SERVER: Abilitata gestione del web server (evoluto).
•IMPLEMENTAZIONE: HTTP_SRV e HTTP in RSW.CFGX: disabilitata funzionalita'.
•IMPLEMENTAZIONE: NETWORK.CFG IPADDR.DEF: La configurazione delle reti ethernet verra' prima cercata nel file NETWORK.CFG, se questo file non e' presente si cerchera' allora il file IPADDR.DEF. Tipicamente questi file vengono memorizzati nella directory utente, ma e' possibile anche metterli nella directory di sistema.
•MODIFICA: BP: Modificato il testo descrittivo dello stato dei breakpoint.
•IMPLEMENTAZIONE: variabile DBGRTE: Aggiunto PI[124] non ritentivo con accesso in r/w anche a bit. DBGRTE ad uso di debug robox
•IMPLEMENTAZIONE: variabili tempi eventi FBSLAVE: Aggiunte variabili contenenti i tempi di sistema (in secondi) relativi agli eventi usati da fbsblave. Tutte le seguenti variabili sono degli APR non ritentivi a sola lettura. Il significato dell'evento dipende dal fieldbus slave utilizzato. L'indice e'in canale FbSlave usato (per il momento solo indice 1 e' utilizzabile): FBS_INT_TIME APR[48] FBS_SYNC0_TIME APR[49] FBS_SYNC1_TIME APR[50] FBS_SYNC2_TIME APR[51] FBS_SYNC3_TIME APR[52]
•MODIFICA: SERIALE e USB BAUD: All'accensione tutti i canali seriali e usb link vengono programmati con protocollo BCC3 utilizzando come valore di baud di default il valore massimo del dispositivo stesso (con la limitazione a 1 MBit).
•CORREZIONE: SERIALE RTS-CTS: Corretta gestione
•MODIFICA: RCB CU sw 5.1: Eliminati problemi di partenza di RTE su scheda RCB inserita su Sinamics CU con versione software 5.1.
•CORREZIONE: Diagnostica Stack fault: Corretta emissione errata su report della diagnostica di stack corrupted pRun = 0. Problema che si presentava su hw con cpu p2020 e A9. Per ovviare e' indispensabile utilzzare bios 2.6.0 o successivi
•MODIFICA: Comunicazioni Ethernet: miglioramenti vari per la gestione della chiusura dei socket.
•MODIFICA: Gestione FLASH: migliorata gestione in caso di device occupato.
•MODIFICA: NETCONTROL SWRESET: La configurazione NETCONTROL e'assunta solo dopo un'accensione (partenza a freddo). In caso di partenza a caldo (SWRESET) la configurazione precedente e' immmediatamente disponibile e nuove eventuali configurazioni NON sono assunte.
•IMPLEMENTAZIONE: UPGRADE NETCONTROL: Aggiunta direttiva ASCII UPGRADE NETCONTROL per dare a netcontrol il comando di upgrade. Il file che si utilizza per aggiornare deve essere presente su flash nella directory "/WEB/". Il suo nome e': robox_upgrade.tar.gz. Oltre all'esito nella risposta al comando, alcune informazioni sono aggiunte in report.
•IMPLEMENTAZIONE: variabili di sistema NC_STATUS NC_CMD: Aggiunte variabili intere di sistema NC_STATUS e NC_CMD per saper stato di NETCONTROL e dargli dei comandi.
build 0
•MODIFICA: MASK_NOWAIT_FLAG: Cambiato nome alla variabile MASK_NOWAIT_FLAG in NOWAIT_FLAG_MASK.
•IMPLEMENTAZIONE: Seriale AXL F RS UNI: Aggiunta gestione comunicazione su dispositivo seriale AXL_RS_UNI connesso a modulo AXL F BK EC su linea ethercat.
•IMPLEMENTAZIONE: Funzione al2am: Aggiunta funzione al2am.
•IMPLEMENTAZIONE: Direttiva CPT_2: Aggiunta direttiva CPT_2.
•IMPLEMENTAZIONE: Direttiva UNLATCH MEMORY LOSS: Aggiunta direttiva UNLATCH MEMORY LOSS.
•MODIFICA: Break-point in Fetch A9: Modifica solo per processore A9: gestione dell'autodisabilitazione della modalita' "BP continuo" se l'indirizzo non corrisponde ad un passo di programma R3.
•CORREZIONE: Compilazione A9: Aggiunto flag per evitare che il compilatore usi size diverse da int per enum (per evitare problemi su strutture packed).
•IMPLEMENTAZIONE: Direttiva IO_MAP: Aggiunta direttiva IO_MAP.
•MODIFICA: Direttiva WHO: Aggiunti dei flag alla direttiva WHO.
•IMPLEMENTAZIONE: Overlap IO: Modificata la gestione della mappatura degli i/o. Ora e' permessa la sovrapposizione delle varie aree di mappatura IO tra le varie linee can Ethercat e/o virtuali definite. I controlli run time non sono piu'ad aree ma a singola WORD.
•IMPLEMENTAZIONE: Direttiva CLEAN_RETENTIVE_MEMORY: Aggiunta direttiva CLEAN_RETENTIVE_MEMORY.
•MODIFICA: Comando BCC3 CMOS_RESET: Modifica gestione. Ora e' identica a CLEAN_RETENTIVE_MEMORY. Nella versione precedente la zona dei registri veniva comunque salvata ma si forzava il flag di perdita di memoria...
•IMPLEMENTAZIONE: Gestione antenna MGV: (documentazione interna).
•MODIFICA: IMD allarme 653: Modificato significato alla emcy 0xFF80 0x01 0x0000482D00 : ora non e' piu' generica allarme o warning ma solo allarme: 654#ax IMD Tranducers Battery alarm. Ora e' considerato allarme trasduttore con perdita di C0_done.
•IMPLEMENTAZIONE: Aggiunta gestione delle seguente emcy con IMD:
0xFF80 0x01 0x0000482D00: Come effetto di questo messaggio di emergency si ha l'emissione dell'allarme: 9654#ax IMD Tranducers Battery warning
0x7310 0x01 0x0000482F0: Viene considerata come allarme trasduttore e come effetto di questo messaggio di emergency si ha l'emissione dell'allarme: 651#IMD Tranducers position overspeed
0x6100 0x01 0x0000483000: Come effetto di questo messaggio di emergency si ha l'emissione dell'allarme: 652#ax IMD F2D DPRam Synchoronus Watch-Dog while powered
