Specifica dove sono fisicamente allocati i singoli moduli che compongono le isole safety.
Sintassi |
ADD_SAFETY "type" isle satellite rid slot |
|---|---|
type |
Stringa contenente il nome del dispositivo: "LPSDO8" Safety Logic and Safe digital outputs (8 channels) "SSDI8" Safe digital inputs (8 channels) "SSDO8" Safe digital outputs (8 channels) |
isle |
Numero dell'isola (da 1 a 31) |
satellite |
Numero del satellite (da 0 a 16). |
rid |
Robox ID: vale 0 se l'isola comunica al controllo via AXIOLINE. vale 1->n (in base a come è stato impostato da progetto) se l'isola è connessa via EtherCAT tramite AXL_BK_EC. |
slot |
posizione fisica del modulo (da 1 a 63, vedi SAFETY per maggiori dettagli) |
Note |
da RTE 34.19.10 |
Esempio
; isola 1 satellite 2, fisicamente si trova connesso al controllo via AXIOLINE (rid 0) al quarto posto (slot 4) add_safety "SSDO8" 1 2 0 4 ; esempio con due isole: da notare che l'LPSDO (rid 0 slot 2) viene aggiunto due volte, infatti lo imponiamo sia come satellite 0 dell'isola 1 (isola della quale sarà master), sia come satellite 1 dell'isola 2, alla quale apparterrà come slave, il master dell'isola 2 è l'LPSDO (rid 1 slot 1). add_safety "SSDI8" 1 1 0 1 add_safety "LPSDO8" 1 0 0 2 add_safety "LPSDO8" 2 1 0 2 add_safety "LPSDO8" 2 0 1 1 |
