Funzione che porta la grandezza controllata dalla velocità attuale (corrispondente alla prima chiamata della funzione) a quella desiderata di regime, controllando l'accelerazione con il jerk specificato.
È possibile in qualsiasi momento la variazione delle grandezze desiderate (posizione target, velocità di regime, accelerazione e jerk).
La funzione termina il suo lavoro quando ci si arresta sulla posizione target specificata.
NOTA: È analoga alla funzione mv_to_cj() ma quest'ultima consente di partire solo con velocità iniziale pari a 0.
Sintassi |
i32 mv_to_cjv (stru_mvtocjv|stru_mvtocjve stru [, i32 holdFlag=0] [, real fr=1]) |
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stru |
Variabile di tipo stru_mvtocjv o stru_mvtocjve contenente i parametri della funzione. |
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holdFlag |
Flag per comandare lo stato di hold alla missione. (opzionale, default 0) |
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fr |
Valore di riduzione delle velocità (0-1). (opzionale, default 1) Vedi fr. |
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Risultato |
Rende lo stato della funzione (vedi codici di reso):
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Validità |
Rule. |
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Note |
Nella stru_mvtocjve, in caso di dSpeed=0, si ha scrittura automatica della posizione di arresto e del relativo tempo necessario. Può generare allarme 9900 (vedi flag di configurazione sys_flag.4). È possibile aumentare la diagnostica nel report tramite sys_flag.10. |
Esempio di utilizzo:
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