Funzione che esegue la movimentazione verso un target (con partenza da fermo) di una grandezza generica specificando velocità desiderata, accelerazione e jerk.
I parametri di velocità desiderata, accelerazione e jerk vengono inseriti nella struttura relativa.
I dati sono assunti solo su start. In caso di partenza con velocità diversa da 0 si ha una fase di arresto della grandezza prima di partire verso il target programmato.
Hold e variazioni di fr sono gestiti utilizzando una rampa lineare di velocità.
NOTA: È analoga alla funzione mv_to_cjv() ma quest'ultima consente di partire da velocità iniziale diversa da 0 e di cambiare i parametri runtime.
Sintassi |
real mv_to_cj (i32 return, i32 start, stru_mvtocj stru [, i32 holdFlag=0] [, real fr=1]) |
|---|---|
return |
Variabile contenente informazioni relative allo stato della funzione (vedi codici di reso). |
start |
Variabile usata per far acquisire i parametri di missione (richiesta con qualsiasi valore <> 0). La funzione resetta la richiesta scrivendoci 0. |
stru |
Variabile di tipo stru_mvtocj contenente i parametri della funzione. |
holdFlag |
Flag per comandare lo stato di hold alla missione. (opzionale, default 0) |
fr |
Valore di riduzione delle velocità (0-1). (opzionale, default 1) Vedi fr. |
Risultato |
Valore di posizione della grandezza. |
Validità |
Rule. |
Note |
Per un esempio concreto vedi in ambiente RDE: Workspace -> Speciali -> Libreria degli esempi.
