Questa keyword permette di definire una variabile di tipo STRU_MVTOCJVE (STRUCT_P).
Viene utilizzata dall'istruzione di movimento mv_to_cjv().
È composta dalle seguenti informazioni:
Campo |
Tipo |
Descrizione |
|---|---|---|
stopPosition |
REAL |
SOLA LETTURA. In caso di imposizione del campo "dSpeed" a zero, viene scritta automaticamente la posizione di arresto. |
stopTime |
REAL |
SOLA LETTURA. In caso di imposizione del campo "dSpeed" a zero, viene scritto automaticamente il tempo relativo necessario per l'arresto. |
cPos |
REAL |
Posizione attuale [units]. Da aggiornare la prima volta che la funzione viene chiamata. Nel caso venga pilotata la posizione di un asse, l'assegnazione da effettuare è: stru_mvto.cPos = IP() |
cSpeed |
REAL |
velocità attuale [units/sec]. Da aggiornare la prima volta che viene chiamata la funzione. Nel caso venga pilotata la posizione di un asse IP, la relativa IV (velocità) viene automaticamente calcolata da RTE. L'assegnazione da eseguire risulta quindi: stru_mvto.cspeed = IV() Nel caso venga pilotato il valore di un registro o di una variabile (quindi non la IP), il calcolo della cSpeed (velocità attuale) deve essere effettuato dall'utente. Il sistema più semplice è calcolare la velocità di variazione della grandezza pilotata come segue: in rule_init oldValue = rr(1000) velGrandezza = (rr(1000)-oldValue) / si oldValue = rr(1000) ; nelle rules viene manipolato il valore della grandezza pilotata ; prima della chiamata alla MV_TO stru_mvto.cpos = rr(1000) stru_mvto.cSpeed = velGrandezza .... rr(1000)= MV_TO(........) |
cAcc |
REAL |
Accelerazione attuale [units/sec²]. Da aggiornare la prima volta che viene chiamata la funzione. Nel caso venga pilotata la posizione di un asse IP, la relativa IA (accelerazione) viene automaticamente calcolata da RTE. L'assegnazione da eseguire risulta quindi: stru_mvto.cAcc = IA() |
dPos |
REAL |
Posizione desiderata [units] |
dSpeed |
REAL |
Velocità desiderata [units/sec] |
dAcc |
REAL |
Accelerazione [units/sec²] |
dJerk |
REAL |
Jerk [units/sec³] |
delta |
REAL |
Incremento temporale dall'ultima esecuzione della funzione. Se usata nelle rule allora corrisponde al valore di si Non è obbligatorio che il valore sia riferito ad un tempo. Nulla vieta che sia ad esempio uno spazio di un asse master. |
Esempio di definizione
Esempio di utilizzo:
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