Funzione che impone contemporaneamente le 3 grandezze cinematiche.
In caso di limitazione, vengono ricalcolati i valori.
Sintassi |
i32 set_kinematics (i32 nAx, real ipDes, real ivDes [, real iaDes=0]) |
||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
nAx |
Numero dell'asse (1-:-32). |
||||||||||||
ipDes |
Posizione asse desiderata [unit]. |
||||||||||||
ivDes |
Velocità asse desiderata [unit/s]. |
||||||||||||
iaDes |
Accelerazione asse desiderata [unit/s^2]. (opzionale, default 0) |
||||||||||||
Risultato |
Rende:
|
||||||||||||
Validità |
Rule. |
||||||||||||
Requisiti di sistema |
RTE 33.11.3 |
||||||||||||
Note |
Da utilizzarsi in caso di CAN impostato in modalità interpolazione cubica (invio target di posizione e velocità). |
