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Questa funzione viene utilizzata per realizzare inseguimenti di uno SLAVE nei confronti di un MASTER, entrambi non associati ad un asse. La funzione esegue movimenti jerkati calcolati con una curva pentica, camma della posizione dell'asse master.

Premessa

L'inseguimento può essere singolo oppure ripetuto ciclicamente a ciclo fisso o ciclo variabile.

Il master potrebbe essere un asse fisico controllato, ma anche un semplice riferimento esterno (es. un encoder di linea) o anche una quota virtuale costruita e fatta evolvere da parte del software applicativo.

In ogni caso, durante l'esecuzione della funzione, il master deve evolvere sempre nella stessa direzione.

Lo slave potrebbe essere un asse fisico controllato, ma anche una semplice grandezza costruita e fatta evolvere da parte del software applicativo. Esso può essere un asse lineare di escursione limitata oppure un asse ciclico (ad esempio rotativo).

Tipologie della funzione follow2

La sintassi della follow2 varia in funzione di:

MASTER e SLAVE entrambi non associati ad un asse -> mv_follow2()

MASTER non associato ad un asse, SLAVE associato ad un asse -> mva_follow2()

MASTER e SLAVE entrambi associati ad un asse (caso tipico) -> mva_follow2_m()

Sintassi

i32 mv_follow2 (stru_follow2 stru1 [, real period=0 [, stru_follow2info stru2=NULL])

stru1

Struttura di tipo stru_follow2 contenente i parametri relativi alla movimentazione.

period

Intervallo di tempo tra due esecuzioni consecutive di questa funzione. (opzionale, default 0)

Se 0 si assume pari a SI.

stru2

Struttura di tipo stru_follow2info dove salvare i dati accessori (out). (opzionale, default NULL)

Risultato

Variabile contenente informazioni relative allo stato della funzione (vedi codici di reso).

Valore

Descrizione

2 [M_POSITIONING]

Posizionamento iniziale richiesto impostando i bit relativi del parametro command.

3 [M_WAITING]

L'asse slave è in attesa di partire.

4 [M_WAITING_NEXT_CYCLE]

Non ci sono le condizioni per partire, aspetto il prossimo appuntamento.

5 [M_FOLLOWING]

L'asse slave è partito all'inseguimento del master.

8 [M_SYNCHRONIZED]

L'asse slave si è agganciato ed è sincronizzato al master.

17 [M_DECEL]

L'asse slave ha terminato la fase di sincronismo e sta decelerando.

7 [M_HOMING]

L'asse slave sta ritornando al punto di parcheggio.

-6 [M_IN_ALARM]

La funzione è in allarme, vedi errorCode.

Validità

Rule.

Note

La configurazione della funzione viene fatta attraverso la struttura dati ausiliaria.

 

  

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