Questa funzione viene utilizzata per realizzare inseguimenti di un asse SLAVE nei confronti di un asse MASTER. La funzione esegue movimenti jerkati calcolati con una curva pentica, camma della posizione dell'asse master.
Premessa
L'inseguimento può essere singolo oppure ripetuto ciclicamente a ciclo fisso o ciclo variabile.
Il master potrebbe essere un asse fisico controllato, ma anche un semplice riferimento esterno (es. un encoder di linea) o anche una quota virtuale costruita e fatta evolvere da parte del software applicativo.
In ogni caso, durante l'esecuzione della funzione, il master deve evolvere sempre nella stessa direzione.
Lo slave potrebbe essere un asse fisico controllato, ma anche una semplice grandezza costruita e fatta evolvere da parte del software applicativo. Esso può essere un asse lineare di escursione limitata oppure un asse ciclico (ad esempio rotativo).
Tipologie della funzione follow2
La sintassi della follow2 varia in funzione di:
•MASTER e SLAVE entrambi non associati ad un asse -> mv_follow2()
•MASTER non associato ad un asse, SLAVE associato ad un asse -> mva_follow2()
•MASTER e SLAVE entrambi associati ad un asse (caso tipico) -> mva_follow2_m()
Sintassi |
i32 mva_follow2_m (stru_follow2_sm stru1 [, real period=0 [, stru_follow2info stru2=NULL]) |
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stru1 |
Struttura di tipo stru_follow2_sm contenente i parametri relativi alla movimentazione. |
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period |
Intervallo di tempo tra due esecuzioni consecutive di questa funzione. (opzionale, default 0) Se 0 si assume pari a SI. |
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stru2 |
Struttura di tipo stru_follow2info dove salvare i dati accessori (out). (opzionale, default NULL) |
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Risultato |
Variabile contenente informazioni relative allo stato della funzione (vedi codici di reso).
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Validità |
Rule. |
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Note |
La configurazione della funzione viene fatta attraverso la struttura dati ausiliaria. |
