Validità: RC3E v33.5.8-7 (o successive)
Questa keyword permette di definire una variabile di tipo STRU_FOLLOW2 (STRUCT_P).
Viene utilizzata dall'istruzione di movimento mv_follow2().
È composto dalle seguenti informazioni:
Campo |
Tipo |
Descrizione |
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command |
U32 |
Parola di comando e configurazione:
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errorCode |
U32 |
Codici di errore. Vedi tabella sotto. |
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//Dati Master// |
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masterCycle |
REAL |
Passo di ciclo master se master a ciclo fisso (B16= 0). Passo minimo di ciclo master se master a ciclo variabile (B16=1). Nota: se master a ciclo variabile può anche essere lasciato a 0, il tal caso però non vengono fatti controlli sulla velocità di recupero. |
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qSyncMaster |
REAL |
Quota master usata come riferimento di sincronismo. Se master a ciclo fisso (B16=0) viene intesa come quota relativa al ciclo e va impostata una tantum, mentre se master a ciclo variabile (B16=1) è una quota assoluta che va reimpostata ad ogni ciclo. Ad esempio sulla fotocellula |
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qMaster |
REAL |
Posizione del master. Deve essere aggiornata sempre, prima di ogni chiamata di funzione. Se asse corrisponde alla IP |
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velMaster |
REAL |
Velocità del master. Deve essere aggiornata sempre, prima di ogni chiamata di funzione. Se asse corrisponde alla IV |
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accMaster |
REAL |
Accelerazione del master. Deve essere aggiornata sempre, prima di ogni chiamata di funzione. Se asse corrisponde alla IA Nota: questo parametro serve solo per calcolare in modo corretto accSlave. |
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//DATI SLAVE// |
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slaveCycle |
REAL |
Passo di incremento della quota qSyncSlave per gestire l'inseguimento ciclico ripetuto. (se slave lineare va lasciato a 0). |
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qSyncSlave |
REAL |
Quota inizio sincronismo dell'asse slave |
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qOutSlave |
REAL |
Quota fine sincronismo dell'asse slave |
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qParkSlave |
REAL |
Quota di parcheggio dell'asse slave |
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spaceStopSlave |
REAL |
Spazio di arresto dello slave a partire da qOutSlave. Valido solo se slave lineare (slaveCycle = 0). |
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spaceWaitInPark |
REAL |
Spazio di avanzamento master durante il quale l'asse slave resta fermo alla quota di parcheggio qParkSlave ad ogni ciclo prima di iniziare l'inseguimento successivo. Nota: questo parametro ha validità solo se lo slave è lineare (slaveCycle = 0) oppure se lo slave è ciclico ed è abilitata la fermata a quota qParkSlave ad ogni ciclo (B20=1). |
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velPositSlave |
REAL |
Velocità posizionamento iniziale su qParkSlave |
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accPositSlave |
REAL |
Accelerazione posizionamento iniziale su qParkSlave |
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jerkPositSlave |
REAL |
Jerk posizionamento iniziale su qParkSlave |
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kSlaveMaster |
REAL |
Costante di conversione da velocità master a velocità slave usata durante il tratto sincronizzato (velSlave = velMaster * kSlaveMaster) Nota: serve ad uniformare le unità di misura nel caso in cui siano differenti, oppure a differenziare le velocità durante il tratto di sincronizzato. |
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qSlave |
REAL |
Quota attuale slave aggiornata runtime dalla funzione (la prima volta che si usa la funzione va inizializzata al valore reale a cui si trova l'asse slave). |
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vSlave |
REAL |
Velocità attuale slave aggiornata runtime dalla funzione |
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aSlave |
REAL |
Accelerazione attuale slave aggiornata runtime dalla funzione. Nota: il suo valore è corretto solo se è stato impostato correttamente il parametro accMaster. |
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maxSpe |
REAL |
È il valore di velocità massima per il movimento della grandezza slave. Utilizzata se abilitato test relativo (B17=0) |
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maxAcc |
REAL |
È il valore di accelerazione massima per il movimento della grandezza slave. Utilizzata se abilitato test relativo (B18=0) |
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//STORAGE INTERNO// |
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resDouble[14] |
REAL |
Reserved |
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resInt[2] |
REAL |
Reserved |
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Esempio di utilizzo:
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