Abilitare JavaScript per vedere questo sito.

Validità: RC3E v33.5.8-7 (o successive)

Questa keyword permette di definire una variabile di tipo STRU_FOLLOW2 (STRUCT_P).

Viene utilizzata dall'istruzione di movimento mv_follow2().

È composto dalle seguenti informazioni:

Campo

Tipo

Descrizione

command

U32

Parola di comando e configurazione:

Bit

Valore esadecimale

Descrizione

Comandi configurabili runtime:

0

0x00000001

Se imposto a 1 si ha l'arresto dello slave a qParkSlave durante il ciclo successivo (il ciclo successivo non viene eseguito)

(attivo su livello)

1

0x00000002

Se imposto a 1 si ha il posizionamento iniziale a qParkSlave

(autoresettato da RTE)

2

0x00000004

Se imposto a 1 si ha il posizionamento iniziale rispetto al ciclo master

(autoresettato da RTE)

3

0x00000008

Forzamento fine tratto di sincronismo

(autoresettato da RTE)

4

0x00000010

Se slave di tipo lineare, forza l'arresto alla fine del ciclo di andata fino a che tale flag è presente

(attivo su livello)

5

0x00000020

Indica che la quota di sync master fornita non è ancora quella definitiva (solo presunta). Utile se utilizzata con OB ELEMENT LOCATION. In tal caso il prossimo aggancio non viene eseguito e lo slave rimane fermo

(attivo su livello)

Flag di configurazione:

16

0x00010000

•0, master a ciclo fisso (masterCycle = lunghezza ciclo, qSyncMaster = quota di sync relativa al ciclo)

•1, master a ciclo variabile (masterCycle = lunghezza minima ciclo, qSyncMaster = quota di sync assoluta aggiornata ad ogni ciclo, ad esempio sulla lettura di una fotocellula)

17

0x00020000

Se imposto a 1 si ha la disabilitazione del test su maxSpe

18

0x00040000

Se imposto a 1 si ha la disabilitazione del test su maxAcc

19

0x00080000

•0, qSyncMaster allineata a qSyncSlave

•1, qSyncMaster  allineata al punto medio tra qSyncSlave e qOutSlave

20

0x00100000

Valido solo per slave ciclico (slaveCycle>0).

•1, abilita fermata slave a qParkSlave ad ogni ciclo per la durata spaceWaitInPark

In caso di slave lineare (slaveCycle=0) la fermata a quota di parcheggio è implicita

21

0x00200000

Valido solo per slave ciclico (slaveCycle>0).

•0, lo slave può muoversi anche all'indietro (durante il posizionamento)

•1, lo slave può muoversi solo in avanti

22

0x00400000

Valido solo per slave ciclico (slaveCycle>0), master a ciclo variabile (BIT 16=1) e fermata a qParkSlave disabilitata (BIT 20=0)

•1, abilita recupero del sincronismo al volo durante la rampa di frenata

errorCode

U32

Codici di errore.

Vedi tabella sotto.

 

 

//Dati Master//

masterCycle

REAL

Passo di ciclo master se master a ciclo fisso (B16= 0).

Passo minimo di ciclo master se master a ciclo variabile (B16=1).

Nota: se master a ciclo variabile può anche essere lasciato a 0, il tal caso però non vengono fatti controlli sulla velocità di recupero.

qSyncMaster

REAL

Quota master usata come riferimento di sincronismo.

Se master a ciclo fisso (B16=0) viene intesa come quota relativa al ciclo e va impostata una tantum, mentre se master a ciclo variabile (B16=1) è una quota assoluta che va reimpostata ad ogni ciclo. Ad esempio sulla fotocellula

qMaster

REAL

Posizione del master. Deve essere aggiornata sempre, prima di ogni chiamata di funzione. Se asse corrisponde alla IP

velMaster

REAL

Velocità del master. Deve essere aggiornata sempre, prima di ogni chiamata di funzione. Se asse corrisponde alla IV

accMaster

REAL

Accelerazione del master. Deve essere aggiornata sempre, prima di ogni chiamata di funzione. Se asse corrisponde alla IA

Nota: questo parametro serve solo per calcolare in modo corretto accSlave.

 

 

//DATI SLAVE//

slaveCycle

REAL

Passo di incremento della quota qSyncSlave per gestire l'inseguimento ciclico ripetuto. (se slave lineare va lasciato a 0).

qSyncSlave

REAL

Quota inizio sincronismo dell'asse slave

qOutSlave

REAL

Quota fine sincronismo dell'asse slave

qParkSlave

REAL

Quota di parcheggio dell'asse slave

spaceStopSlave

REAL

Spazio di arresto dello slave a partire da qOutSlave. Valido solo se slave lineare (slaveCycle = 0).

spaceWaitInPark

REAL

Spazio di avanzamento master durante il quale l'asse slave resta fermo alla quota di parcheggio qParkSlave ad ogni ciclo prima di iniziare l'inseguimento successivo.

Nota: questo parametro ha validità solo se lo slave è lineare (slaveCycle = 0) oppure se lo slave è ciclico ed è abilitata la fermata a quota qParkSlave ad ogni ciclo (B20=1).

velPositSlave

REAL

Velocità posizionamento iniziale su qParkSlave

accPositSlave

REAL

Accelerazione posizionamento iniziale su qParkSlave

jerkPositSlave

REAL

Jerk posizionamento iniziale su qParkSlave

kSlaveMaster

REAL

Costante di conversione da velocità master a velocità slave usata durante il tratto sincronizzato (velSlave = velMaster * kSlaveMaster)

Nota: serve ad uniformare le unità di misura nel caso in cui siano differenti, oppure a differenziare le velocità durante il tratto di sincronizzato.

 

 

 

qSlave

REAL

Quota attuale slave aggiornata runtime dalla funzione (la prima volta che si usa la funzione va inizializzata al valore reale a cui si trova l'asse slave).

vSlave

REAL

Velocità attuale slave aggiornata runtime dalla funzione

aSlave

REAL

Accelerazione attuale slave aggiornata runtime dalla funzione. Nota: il suo valore è corretto solo se è stato impostato correttamente il parametro accMaster.

maxSpe

REAL

È il valore di velocità massima per il movimento della grandezza slave. Utilizzata se abilitato test relativo (B17=0)

maxAcc

REAL

È il valore di accelerazione massima per il movimento della grandezza slave. Utilizzata se abilitato test relativo (B18=0)

 

 

//STORAGE INTERNO//

resDouble[14]

REAL

Reserved

resInt[2]

REAL

Reserved

Esempio di utilizzo:

 
  

Keyboard Navigation

F7 for caret browsing
Hold ALT and press letter

This Info: ALT+q
Page Header: ALT+h
Topic Header: ALT+t
Topic Body: ALT+b
Contents: ALT+c
Search: ALT+s
Exit Menu/Up: ESC