Data: 18 Febbraio 2010
Os: 13.18.850
RoboxLib: 3.04.0000
Derivata da : RTE 33.20
Nota: suite con >= RDE3.8.0
Nota: suite con >= RC3E v33.3.6
Nota: suite con >= RPE v1.3.0
build 16
•CORREZIONE: Gli allarmi di Emergency dei drive venivano generati come se fosse un nodo generico e non un nodo associato agli assi. Errore introdotto in 33.21.12.
build 15
•CORREZIONE: SYS_LOG: scrivendo il bit 0 del parametro in modo continuativo e ripetuto poteva essere persa la transizione 0 a 1 dello stesso (comando di start della creazione del file di log).
•VARIANTE: INF_REPORT: abilitato l'uso di 3 bit di maschera REP_MASK per specificare il tipo di report (in modo da poter sfruttare la gestione dei colori del report).
•VARIANTE : REPORT : messo codifica tipo di report nei flag nei bit 0x00E0 del messaggio:
build 14
•CORREZIONE : TRASDUTTORI FIELDBUS : resa effettiva la gestione di trasduttori fielbus (CAN/COE) con gestione del rilevamento di tipo semiassoluto e non ritentivo.
build12
•IMPLEMENTAZIONE : DRIVE PARKER-SBC MULTIDEVICE : Gestito la tipologia di drive multiassi pilotati via EtherCat.
Di fatto il riferimento agli oggetti accessi mediante SDO hanno sempre lo stesso valore indipendentemente del canale in questione.
es supponendo un TPDM a 3 canali con RID (Robox station ID) 4, 5 e 6 per leggere la status word con SDO si potranno usare i seguenti comandi:
ostatus word Drive rid 4 : CO_ROBJ 4 0x6041 0
ostatus word Drive rid 5 : CO_ROBJ 5 0x6041 0 o CO_ROBJ 5 0x6841
ostatus word Drive rid 6 : CO_ROBJ 6 0x6041 0 o CO_ROBJ 6 0x7041
Nota: Risulta quindi possibile utilizzare il comando SBCDRIVE da shell
Inoltre:
oAggiunte descrizione emergency dell'interfaccia ethercat
oAggiunta la possibilità di effettuare ciclo di 0 anche senza mappare gli aux di comando e lettura foto nei pdo. L'unica limitazione è l'esecuzione sequenziale dei cicli di 0 (se si vuole parallela allora è obbligatorio utilizzare gli aux connessi ai pdo).
oAggiunta la possibilità di eseguire i cicli di 0 a paracarro anche per il secondo e terzo canale anche se solo 1 per volta (non contemporaneamente).
•IMPLEMENTAZIONE: ALLARMI BCC: aggiunta gestione dell'invio dei dati degli allarmi in modo esteso su protocollo BCC3.
•CORREZIONE: ALLARMI: evitato di generare nel report il messaggio di allarme duplicato in caso di reimpostazione di un allarme di sistema con lo stesso testo
•VARIANTE: ALLARMI:
Sostituita la scritta CAN con la scritta RFB (Realtime FieldBus (CAN, Ethercat, Sercos)) nei seguenti allarmi:18, 19, 80, 81
•IMPLEMENTAZIONE: F_READ_TABLE_S
Aggiunta istruzione F_READ_TABLE_S.
•CORREZIONE: STORICO ALLARMI BCC3
Corretto comando BCC3 in modo da evitare di spedire erroneamente un allarme preesistente nel caso di storico allarmi appena cancellato
•CORREZIONE: F_READ_TABLE
Nel caso si utilizzino registri RR o NVRR come destinazione aggiunto controllo che non si sbordi da essi.
build11
•IMPLEMENTAZIONE: C402_START_AL_FT
parametro reale in cui specificare il tempo di filtro degli allarmi relativi al fieldbus all'accensione.
•IMPLEMENTAZIONE : BCC3
Su comando BCC alarmList aggiunta gestione per check ID stack allarmi
•CORREZIONE: BCC3
Su comando BCC folderCreate e FolderDelete :
in caso di utilizzo del flag 'directory ricorsive' dato risposta negativa come illegal argument
build10
•IMPLEMENTAZIONE: Aggiunto parametro a sola lettura ENABLED_AX pi[83] che contiene la maschera degli assi il cui power set è in potenza e l'asse è abilitato.
•CORREZIONE: ALLARME 9900 : Se l'errore e in un task LD il numero di step ora contiene il numero di rung dove è avvenuto l'errore. Purtroppo comunque l'informazione non è sufficiente per identificare univocamente il rung.
build9
•IMPLEMENTAZIONE: POWER SET
Aggiunta la gestione di un timer ritardato TOF sulle uscite globali del power set configurabile dal tab "abilitazioni" della finestra powerset. Esso si somma ad eventuali ritardi impostati sulla caduta di potenza per mancanza feedback o allarmi.
•VARIANTE: BCC3 : Allineato con RDE3.7.4 per la gestione del caricamento dei file in ram.
•CORREZIONE: MVA_ZC : nel ciclo di 0 a paracarro, su raggiungimento del paracarro viene atteso più tempo prima di ripristinare la maschera di allarme inseguimento (SAM).
build8
•IMPLEMENTAZIONE (OS):
Velocizzata fase iniziale di lettura file "*.CFGX" di descrizione rete EtherCAT (codice 33)
build7
•IMPLEMENTAZIONE (OS): CO_WSDIAGNO
Aggiunto il bit 0x20000000
build6
•CORREZIONE: SDO_ETHERCAT
Eliminato blocco in caso di errore di timeout su risposta usando i comandi bcc per lettura/scrittura oggetti via SDO
build5
•CORREZIONE: CO_RNMT, CO_WNMT, CO_WSDIAGNO, CO_STATE_MAC
Corretta esecuzione comando bcc nel caso di accesso con un RID (Robox Station ID) maggiore del massimo presente in configurazione
build4
•IMPLEMENTAZIONE (OS): SDO ETHERCAT
Aggiunta la possibilita di utilizzo SDO anche nelle rules
build3
•VARIANTE: INIZIALIZZAZIONE TRASDUTTORI FIELDBUS (canopen)
Si attende che il dispositivo (drive) restituisca delle quote valide prima di controllare la possibilita di fare foto di quota
build2
•IMPLEMENTAZIONE: QUOTE FIELDBUS (CanOpen) SEMIASSOLUTE
Aggiunta gestione dei trasduttori fieldbus la cui quota significativa in bit e minore dei bit dell'informazione stessa. La componente in bit indicata viene utilizzata solo in inizializzazione per determinare la posizione iniziale (sia che la quota sia di tipo ritentivo o meno)
aggiunta nella definzione TRD la keyword SEMInbit.
•VARIANTE: MAX_D_RAW
Nel caso di trasduttori fieldbus (canopen) il valore di inizializzazione viene imposto pari ad un quarto del numero di bit della componente assoluta
•CORREZZIONE: ASSI NON USATI
Migliorata gestione degli assi di cui non si impostava nessuna grandezza cinematica ed il numero di assi dichiarati era minore dei traduttori
build1
•IMPLEMENTAZIONE/CORREZIONE: QUOTE RITENTIVE FIELDBUS (CanOpen) INCREMENTALI
Corretta gestione quote ritentive per gli assi fieldbus (canopen) con traduttore di tipo incrementale. Aggiunta in definizione TRD keyword INC
build0
•VARIANTE: ALLARMI
Cambiato il bit degli allarmi di tipo powerset da 0x10 (usato da RPE) a 0X40 (AH_FILTER)
