Data: 01 Ottobre 2009
Os: 13.18.393
RoboxLib: 3.4.0
Derivata da : RTE 33.17.8
Nota: suite con >= RDE3.7.3
Nota: suite con >= RC3E v33.3.4
Nota: suite con >= RPE v1.3.0
Nota: Modificata la dimensione della zona ritentiva. Causa quindi perdita di parametri, registri e storico allarme.
build9
•IMPLEMENTAZIONE
Aggiornato messaggistica per EMCY cansin.
build8
•VARIANTE
Gli allarmi trasduttori sono mascherati dal controllo dall'accensione fino alla fine dell'inizializzazione.
•IMPLEMENTAZIONE
Aggiunta gestione che utilizza i parametri variabili degli allarmi come componente rilevante per decidere se immettere un allarme nello stack e nello storico allarmi.(stack_allarmi)
•IMPLEMENTAZIONE
Aggiunta variabile a solo lettura SIGNATURE.
•IMPLEMENTAZIONE / VARIANTE
Diversificata la diagnostica allo spegnimento in caso di reset software del controllo.
L'allarme 991 viene generato solo in caso effettivo spegnimento del controllo.
Nel caso in cui il controllo viene resettato a causa di un comando BCC o una direttiva ASCII, viene generato l'allarme 994
•IMPLEMENTAZIONE
Implementata direttiva ASCII/comando dispositivo SWRESET
build7
•CORREZIONE
Corretta gestione degli allarmi d'asse che utilizzano lo stesso bit di AM per allarmi di sistema.
•CORREZIONE
Nel messaggio bcc per leggere gli elementi dello storico allarme mancava l'eventuale numero di asse nel codice.
•IMPLEMENTAZIONE
Cambiato chiave dello storage ritentivo per garantire la perdita della zone ritentiva (a causa della nuova struttura dati).
build6
•IMPLEMENTAZIONE \ VARIANTE
Modificata la gestione della ritentivita delle quote per i seguenti trasduttori :
Fieldbus (CAN402 - COE)
Encoder assoluti connessi ai dispostivi ROBOX via SSI.
Registri interi
Il trasduttore deve essere dichiarato come ritentivo su configuratore di asse ed essere usato in modo incrementale (semiassoluto). La ritentività viene quindi gestita all'accensione solo se il bit dell'asse nel parametro C0_DONE è attivo (in 1). Il controllo imporrà la quota reale memorizzata allo spegnimento, modificata della variazione rilevata tra la rawcp memorizza allo spegnimento e quella rilevata all'accensione.
Qualora il valore assoluto della variazione sia maggiore del parametro MAX_D_RAW (API[8]), viene generato l'allarme:
"40#nAx Retentive Transducer : max movem. exceeed" (AM [1-:-32].0)
Il parametro MAX_D_RAW viene inizializzato di default a un valore pari ad un quarto della dimensione (in bit) della rawcp.
La sua unità è [tranducer counts].
build5
•IMPLEMENTAZIONE
Aggiunto su comunicazione DF1 i function code A1 e A9
•IMPLEMENTAZIONE
Direttiva ascii per sapere lo stato del wd WD [-v]
•IMPLEMENTAZIONE
Gestione del ricaricamento di task e rule a caldo (modifiche live).
•VARIANTE
Evitato di dare diagnostica DIFFERENT DATA nel REPORTse il drive è configurato come generico
build3
•CORREZIONE:
Corretto errore su ciclo di 0 con drive selezionato cansin
build2
•IMPLEMENTAZIONE:
Gestione dell'inizializzazione dei trasduttori di tipo assoluto e I32. Tengono conto se la grandezza è di tipo signed o unsigned
Aggiornamento di RAWCP anche con trasduttori di tipo registri I32
•IMPLEMENTAZIONE
Aggiunto warning 9804
•IMPLEMENTAZIONE
Aggiunta istruzione AS_GET_D
build1
•IMPLEMENTAZIONE
Modifiche LIVE su task R3
build0
•VARIANTE
normalizzati codici di reso sulla funzione MV_TO_CJV . Ora rende M_ACCEL quando adegua la velocità corrente a quella desiderata. Rende M_DECEL durante la fase di decelerazione per raggiungere la posizione desiderata.
•IMPLEMENTAZIONE
aggiunta gestione comandi ascii diretti a RPE
•IMPLEMENTAZIONE
Implementazione allarmi fieldbus Emergency dettagliati (30...39) EMCY_DIAGNOSTIC
•VARIANTE
aggiunto nel messaggio degli allarmi 19 e 81 la codifica esadecimale dei primi 4 byte del campo manufacturer specific
•VARIANTE
Aggiunta nel report segnalazione esplicita di eventuale mancanza RPE sulla dichiarazione di AXES_GRUOP
•VARIANTE
Aggiunto nel REPORT il messaggio EMCY di reset (0x0000) da parte del dispositivo remoto
•IMPLEMENTAZIONE
Parametri asse volatili. Vedere keyword DIS_AXES_PAR_RE
•IMPLEMENTAZIONE
Aggiunto comandi per RTE.CFG _IFVS, _ELSEVS, _ENDVS
•VARIANTE
I task ladder selezionati con autostart (configuratore di progetto, sezione generali-->ladder) partono comunque dopo aver eseguito la fase di inizializzazione del controllo
•IMPLEMENTAZIONE
Aggiunto parametro a solo lettura STATUS
•IMPLEMENTAZIONE
Aggiunto parametro a solo lettura RTE_VER.
•IMPLEMENTAZIONE
Aggiunto parametro VALID_DATA_TRD e VALID_DATA_TO
•VARIANTE
Evitato di gestire gli allarmi abilitati con CAM SAM SPAM ACAM per le prime 32 esecuzioni di rule dopo che tutti i trasduttori hanno fornito informazioni valide. Impostato Ip = CP quando si assume la prima volta la quota.
•CORREZIONE
Nella funzione MVA_ZC non funzionavano i flag di "riposizionamento su preset" e "riposizionamento all'interno dei paracarri" in caso si selezionasse ciclo 0 di tipo solo full precision.
•IMPLEMENTAZIONE
Aggiunto parametro a solo lettura RAWIP
•VARIANTE
Modificata gestione per permettere il cambio di kbit2unit senza perturbare il mondo (a parte dell'errore di inseguimento)
•VARIANTE
Aggiunto gestione dimensione in bit anche per reference di posizione (configuratore di progetto sezione asse-->attuatore)
•VARIANTE
Aggiunto gestione dimensione in bit e tipo di grandezza della rawcp. Il tipo di grandezza influenza solo l'assunzione del primo dato.
•VARIANTE
Nella direttiva ascii/comando dispositivo DEF_IO assunto i numeri specificati come numero di word anzichè byte
•IMPLEMENTAZIONE
accesso a variabili hw di tipo U64/I64 per comunicazione BCC
