Funzione per creare la MOT. Viene creata la zona di memoria per la gestione dell'insieme di punti.
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i32 mot_create (i32 nEl, i32 nInt, i32 sizeOfOther, i32 flag)
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Dimensione in numero di punti della MOT (>=1).
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Numero delle grandezze da interpolare (ordinate) per ogni punto (>= 1).
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Dimensione in byte delle informazioni ausiliarie associate al punto (>=0).
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Flag di gestione:
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0
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0x00000001
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Se TRUE, permette l'inserimento dei punti con ascissa qualsiasi invece che con ascissa crescente (vedi mot_append()).
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1
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0x00000002
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Se TRUE, i dati aggiuntivi resi con la mv_mot_exec() sono riferiti al punto finale anzichè quello iniziale del tratto di interpolazione.
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4
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0x00000010
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Se TRUE, elimina i punti dopo l'esecuzione (viene eliminato il punto (n-1) quando l'esecuzione oltrepassa il punto n).
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Codice a valore del tipo di interpolazione (Bit 16-:-19, 0x000F00xx):
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16
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0x000100xx
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Interpolazione lineare.
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17
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0x000200xx
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Interpolazione cubica con calcolo automatico dei parametri.
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16-17
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0x000300xx
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Interpolazione cubica calcolata specificando il valore della derivata prima nel punto (la velocità, se si tratta di interpolazione di posizioni).
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18
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0x000400xx
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Interpolazione pentica (di quinto ordine) con calcolo automatico dei parametri.
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16-18
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0x000500xx
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Interpolazione pentica calcolata specificando i valori delle derivate prima e seconda nel punto (la velocità e l'accelerazione, se si tratta di interpolazione di posizioni).
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16-17-18-19
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0x000F00xx
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Interpolazione mista (diversa per ogni tratto).
Il tipo viene specificato nella struttura other (vedi mot_append()). Il primo campo della struttura other usata nella mot_append() deve necessariamente essere di tipo i32 e contenere il tipo di interpolazione: 1=lineare, 2=cubica automatica, 4=pentica automatica.
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Rende:
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> 0
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Operazione OK.
Il valore rappresenta il codice della MOT.
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-1
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Valore nEl illegale.
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-2
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Valore nInt illegale.
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-3
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Valore nEl eccessivo, memoria insufficiente.
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-4
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Errore interno.
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-8
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Selezionato interpolazione mista, ma la struttura other non esiste o ha dimensione < sizeOfOther.
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-9
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Codice di interpolazione sconosciuto.
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Rule, Task.
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NOTA: Ogni zona di memoria creata con mot_create() deve essere distrutta con una corrispondente mot_delete(); chiamate successive a mot_create() creano differenti zone di memoria.
Esempio di utilizzo:
int flag, flag2
string appo
flag.(0) = 1
flag = flag r_or (0x50000)
rMotID = mot_create(1000, 1, 0, flag)
if(rMotID < 0)
str_format(appo, "Unable to create MOT error code :%d", rMotID)
inf_report(0x100, appo)
rMotID = 0
endif
flag2.(0) = 1
flag2 = flag2 r_or (0x40000)
rMotID2 = mot_create(1000, 1, 0, flag2)
if(rMotID2 < 0)
str_format(appo, "Unable to create MOT2 error code :%d", rMotID2)
inf_report(0x100, appo)
rMotID2 = 0
endif
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