Funzione mot_append()

Funzione per aggiungere dati all'insieme di punti della MOT.

Sintassi

i32 mot_append (i32 motId, real posX, real posY, real velY, real accY [, real other=NULL])

motId

Codice di riferimento della MOT (ottenuto dalla funzione mot_create()).

posX

Valore della chiave di interpolazione associata al punto (ascissa, coordinata x).

A seconda del valore di flag usato nella mot_create(), il valore di posX dovrà essere obbligatoriamente più grande rispetto all'ultimo inserito oppure potrà assumere qualsiasi valore.

posY

Array contenente i dati delle n ordinate (coordinate di posizione relative all'ascissa posX).

velY

Array contenente i dati delle n derivate prime (coordinate di velocità relative all'ascissa posX).

ATTENZIONE: Sono necessari se il tipo di interpolazione è uguale a 3 o a 5. Altrimenti specificare NULL.

accY

Array contenente i dati delle n derivate seconde (coordinate di accelerazione relative all'ascissa posX).

ATTENZIONE: Sono necessari se il tipo di interpolazione è uguale a 5. Altrimenti specificare NULL.

other

Struttura dati contenente i dati ausiliari. (opzionale, default NULL)

NOTA: Per gestire i dati ausiliari deve necessariamente essere utilizzata una struttura. Se si è scelto come interpolazione il tipo misto (flag = 0xF0000, vedi mot_create()), il primo campo della struttura other deve essere un i32 che specifichi il tipo di interpolazione del segmento (1=lineare, 2=cubica automatica, 4=pentica automatica). Non ci sono restrizioni per gli altri campi della struttura.

Risultato

Rende:

Valore	Significato
1	Impossibile inserire il punto, contenitore pieno.
0	Operazione OK.
-1	motID non esiste.
-2	Chiave minore o uguale dell'ultima introdotta e flag di inserzione assente.
-3	Valore posY illegale (dimensione dati minore di quello atteso).
-4	Valore other illegale (dimensione diversa da quella specificata in fase di creazione).
-5	Errore interno.
-6	Gestore MOT occupato (altra operazione in corso).
-10	Mancano dati della derivata prima.
-11	Mancano dati della derivata seconda.
-12	Tipo di interpolazione non gestito.

Validità

Rule, Task.

Note

Esempio di utilizzo:

function int writeMotParameter(int idMot, int numPointsCam, int numParameters, real velRef)

; -------- WARNING ---------

; use this function only if you have extracted the cam points from a file organised with the

; master position in the first coloumn, the slave position int the second and, eventually,

; the slave speed in the third and the slave acceleration in the fourth

; --------------------------

; this function insert the cam points previusly extracted from a file and stored in the data[] array

; numPointsCam is equal to the number of row of the file

; numParameters is equal to the number of coloumn of the file

int idx

real velRef, velXrefQ, posX, posY, velY, accY

idx = 0

velXrefQ = velRef * velRef

; erase previous data

reso = mot_clear(idMot)

if(reso < 0)

return -1

endif

str = "Adding points to the MOT " # str_i(idMot, 10, 16)

inf_report(0x0100, str)

; Data saved

;--------------------------------------------

; in this example the master is assumed to go from 0 to 360 degree

; speed and acceleration data usually must be normalized, this is why they

; are divided to velRef and velXrefQ

; initial data before 0 deg equal to previous cycle end, to well calculate derivatives

for(k = 4, k > 0, k--)

idx =(numPointsCam - (k+1)) * numParameters

posX = data[idx] - rMasterCycle

posY = data[idx+1]

velY = data[idx+2] / velRef ; [mm/deg]

accY = data[idx+3] / velXrefQ ; [mm/deg^2]

select(numParameters)

case 2

reso = mot_append(idMotot, posX, posY, NULL, NULL)

break

case 3

reso = mot_append(idMot, posX, posY, velY, NULL)

break

case 4

reso = mot_append(idMot, posX, posY, velY, accY)

break

default

reso = mot_append(idMot, posX, posY, NULL, NULL)

end_select

if(reso < 0)

return reso

endif

end_for

; cam data

for(k = 0, k < numPointsCam, k++)

idx = k * numParameters

posX = data[idx]

posY = data[idx+1]

velY = data[idx+2] / velRef ; [mm/deg]

accY = data[idx+3] / velXrefQ ; [mm/deg^2]

select(numParameters)

case 2

reso = mot_append(idMotot, posX, posY, NULL, NULL)

break

case 3

reso = mot_append(idMot, posX, posY, velY, NULL)

break

case 4

reso = mot_append(idMot, posX, posY, velY, accY)

break

default

reso = mot_append(idMot, posX, posY, NULL, NULL)

end_select

if(reso < 0)

return reso

endif

end_for

; final data after master cycle deg equal to new begin, to well calculate derivatives

for(k = 1, k < 5, k++)

; so, after posX = 360, ... we have to add the points posX = 361, 362, ecc.

; and the corresponding posY will be uqeual to the first ones

idx = k * numParameters

posX = data[idx] + rMasterCycle

posY = data[idx+1]

velY = data[idx+2] / velRef ; [mm/deg]

accY = data[idx+3] / velXrefQ ; [mm/deg^2]

select(numParameters)

case 2

reso = mot_append(idMot, posX, posY, NULL, NULL)

break

case 3

reso = mot_append(idMot, posX, posY, velY, NULL)

break

case 4

reso = mot_append(idMot, posX, posY, velY, accY)

break

default

reso = mot_append(idMot, posX, posY, NULL, NULL)

end_select

if(reso < 0)

return reso

endif

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Funzione mot_append()

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