Abilitare JavaScript per vedere questo sito.

Questa funzione permette di eseguire la lettura di un oggetto da un modulo axioline specificato.

Sintassi

i32 axio_robj (stru_axio_pdi stru, destination)

stru

Nome della struttura di tipo stru_axio_pdi.

destination

Contiene le informazioni ricevute. Deve essere un oggetto compatibile con i dati che si stanno leggendo (se si legge una VISIBLE_STRING, destination sarà di tipo string; se si legge un OCTET_STRING, sarà un array di byte o una struttura).

Risultato

Rende un esito sullo stato dell'esecuzione.

Vedi gestione passante e/o gestione bloccante.

Validità

Task.

Note
hmtoggle_plus1Gestione passante

•Imporre stru.phase = 1 per inizializzare la lettura.

•Il comando di lettura viene inviato al dispositivo remoto e si attende risposta. La variabile stru.phase viene cambiata.
La funzione rende 0.

•Attesa della risposta.
La funzione continua a rendere 0.

•Ricezione risposta con esito positivo. Il valore letto viene scritto in destination. RTE cambia stru.phase = 11.
La funzione rende 1.

•Ricezione risposta con esito negativo. RTE cambia stru.phase = 0.
La funzione rende codice di errore:

o-2, gestore comunicazione occupato

o-5, comando a un dispositivo non presente o non di tipo axioline ('rid')

o-6, nessuna operazione in esecuzione. stru.phase non inizializzata

o-7, informazioni dispositivo non ancora disponibili

o-8, errore interno

o-10, valore illegale

o-11, valore illegale di slot

o-12, valore illegale di objCode

o-13, valore illegale di subIndex

o-14, valore illegale di dataType

o-15, valore illegale di dataLen

o-16, valore illegale di phase (allarme 9900 arg 6)

o-17, errore in comando di lettura (tunnel)

o-22, destinazione cambiata (gestione a fasi)

o2, comando di cui si è già ricevuto risposta positiva, valore disponibile in destination

o>2, codice di errore SDO, vedi tabella sotto

•Imporre stru.phase = -1 per eseguire la lettura.

•Il comando di lettura viene inviato al dispositivo remoto e si attende risposta. La variabile stru.phase viene cambiata.

•Attesa della risposta. Se la risposta non arriva entro un massimo di 3 secondi la funzione esce con un errore (timeout).

•Ricezione risposta con esito positivo. Il valore letto viene scritto in destination. RTE cambia stru.phase = 11.
La funzione rende 1.

•Ricezione risposta con esito negativo. RTE cambia stru.phase = 0.
La funzione rende codice di errore:

o-2, gestore comunicazione occupato

o-4, gestione bloccante non permessa nel task corrente (stru.phase = -1) (rule, ladder). Comando non accettato (allarme 9900 arg 0)

o-5, comando a un dispositivo non presente o non di tipo axioline ('rid')

o-6, nessuna operazione in esecuzione. stru.phase non inizializzata

o-7, informazioni dispositivo non ancora disponibili

o-8, errore interno

o-10, valore illegale

o-11, valore illegale di slot

o-12, valore illegale di objcode

o-13, valore illegale di subIndex

o-14, valore illegale di dataType

o-15, valore illegale di dataLen

o-16, valore illegale di phase

o-22, destinazione cambiata (gestione a fasi)

o2, comando di cui si è già ricevuto risposta positiva, valore disponibile in destination

o>2, codice di errore SDO, vedi tabella sotto

Esempio di utilizzo:

; for AXIO_ROBJ / AXIO_WOBJ

 

int opAXIOobj               ; operation selection

                            ; 0  noone

                            ; 1 blocking read operation

                            ; -1 continuos blocking read operation

                            ; 2 pass-through read operation

                            ; -2  continuos pass-through read operation

                            ; NOTE the read value will be store in appropriate

                            ;      storage depending by pdi.dataType see table below

                            ; 10 blocking write operation

                            ; -10 continuos blocking write operation

                            ; 11 pass-through write operation

                            ; -11  continuos pass-through write operation

 

; desired parameter

int aRid                    ; RID of device where

int aSlot                   ; slot number of the module (from 1 up 63)

int aIndex                  ; PDI object index number

int aSubi                   ; PDI object subindex number

int aDataType = 0           ; dataType if 0  default data type are assumed

int aDataLen = 0            ; in read if 0 di aBufIn sized is used in write is not used

int aWhatWrite              ; specify what to write and where get the information see table below

int aNElem                  ; number of array elements (if any)

 

; struct used to execute the instruction

stru_axio_pdi pdi

u8  aBufIn[256]             ; general destination variable

real dtRAXIO                ; used to compute the instruction duration

real tActAxio               ; instruction duration

 

; result of the operation

int resultAxioRObj          

int resultAxioWObj

string a__srDatatype        ; managed dataType description

 

; source or destination variable

i8 a_I8                     ; used for INTEGER8

u8 a_U8                     ; used for UNSIGNED8

i16 a_I16                   ; used for INTEGER16

u16 a_U16                   ; used for UNSIGNED16

int a_I32                   ; used for INTEGER32

u32 a_U32                   ; used for UNSIGNED32

i16 a_aI16[256/2]           ; used for -INTEGER16 (ARRAY of INTEGER16)

u16 a_aU16[256/2]           ; used for -UNSIGNED16 (ARRAY of UNSIGNED16)

int a_aI32[256/4]           ; used for -INTEGER32 (ARRAY of INTEGER32)

u32 a_aU32[256/4]           ; used for -UNSIGNED32 (ARRAY of UNSIGNED32)

string a_VS                 ; used for VISIBLE_STRING

u8 a_Octet[256]             ; used for OCTET_STRING

 

struct_p MVF

    float data

    u8    sts

    u8    unit

end_struct_p

 

MVF a_mvf                   ; used for -OCTET_STRING - object 0x82 subindex <> 0   MVF structure

MVF a_amvf[8]               ; used for -OCTET_STRING - object 0x82 subindex = 0 (if possible)  MVF structure

 

struct_p CNT_INC_PARAMTABLE

    u16 basicConfig;

    u16 Resereved1;

    u16 outputConfig;

    u16 outputPulseTime;

    u32 startValue_convFact;

    u32 lowerLimit_moduloVal;

    u32 upperLimit_encIncVal;

    u32 reserved2_limitValOut1;

    u32 reserved3_limitValOut2;

    u32 reserved4_referenceVal;

    u32 reserved5_offsetZref;  

    u32 reserved6_trasmFact;   

    u32 reserved7_reserved8;   

end_struct_p

 

CNT_INC_PARAMTABLE a_paraCntInc ; used for -OCTET_STRING - object 0x80 subindex <> 0   CNT_INC_PARAMTABLE structure

 

;<0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0>

;---------------------------------------------------------------

function TestAXIOxOBJ()

;---------------------------------------------------------------

;<0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0>

 

; function to test AXIO_ROBJE E AXIO_WOBJ instructions

select(opAXIOobj)

    case -100   ; error phase

        break

        

    case 0      ; nothing to do

        break

        

    case -1     ;opAxioObj = 1  continuous blocking Read on AXIO device

    case 1      ;opAxioObj = 1  blocking Read on AXIO device

        pdi.rid     = aRid

        pdi.slot    = aSlot

        pdi.index   = aIndex

        pdi.subindex= aSubi

        pdi.dataType= aDataType

        pdi.dataLen = cond_val(aDataLen = 0, sizeof(aBufIn), aDataLen)

        pdi.phase   = -1

        tActAxio    = time_micro()

        

        resultAxioRObj = axio_robj(pdi, abufin)

        dtRAXIO = time_micro() - tActAxio

        if(resultAxioRObj < 0)

            opAXIOobj = -100

            return

        endif

        

        ; prendiamo esito in funzione del datatype

        

        select(pdi.dataType)

            default   ; tipo non noto

                a__srDatatype = "DataType : non noto"

                break

            case 2    ; integer 8

                a__srDatatype = "DataType : integer 8"

                a_I8 = abufin[0]

                break

            case 5    ; unsigned 8

                a__srDatatype = "DataType : unsigned 8"

                a_U8 = abufin[0]

                break

            case 3    ; integer 16

                a__srDatatype = "DataType : integer 16"

                a_I16 = sw0(abufin[0])

                break

            case -3   ; array integer 16

                a__srDatatype = "DataType : array integer 16"

                move_byte(abufin, a_aI16, pdi.nric)

                break

            case 6    ; unsigned 16

                a__srDatatype = "DataType : unsigned 16"

                a_U16 = w0(abufin[0])

                break

            case -6   ; array unsigned 16

                a__srDatatype = "DataType : array unsigned 16"

                move_byte(abufin, a_aU16, pdi.nric)

                break

            case 4    ; integer 32

                a__srDatatype = "DataType : integer 32"

                a_I32 = sdw0(abufin[0])

                break

            case -4   ; array integer 32

                a__srDatatype = "DataType : array integer 32"

                move_byte(abufin, a_aI32, pdi.nric)

                break

            case 7    ; unsigned 32

                a__srDatatype = "DataType : unsigned 32"

                a_U32 = dw0(abufin[0])

                break

            case -7   ; arrayunsigned 32

                a__srDatatype = "DataType : array unsigned 32"

                move_byte(abufin, a_aU32, pdi.nric)

                break

            case 9    ; visible string

                a__srDatatype = "DataType : visible string"

                move_byte(abufin, a_VS, pdi.nric)

                break

            case 10   ; Octet string

                a__srDatatype = "DataType : octet string"

                move_byte(abufin, a_Octet, pdi.nric)

                break

            case -10  ; -Octet string

                select(pdi.index)

                    default

                        a__srDatatype = "DataType : -Octet string - unknown structure"

                        move_byte(abufin, a_Octet, pdi.nric)

                        break

                    case 0x80

                        a__srDatatype = "DataType : -Octet string - CNT/INC param"

                        move_byte(abufin, a_paraCntInc, pdi.nric)

                        break

                    case 0x82

                        if(pdi.nRic > (int)sizeof(MVF))

                            a__srDatatype = "DataType : -Octet string - MVF array"

                            move_byte(abufin, a_aMVF[0], pdi.nric)

                        else

                            a__srDatatype = "DataType : -Octet string - MVF"

                            move_byte(abufin, a_MVF, pdi.nric)

                        endif

                end_select

                break

            case 27  ; U64

                a__srDatatype = "DataType : unsigned 64 as octet"

                move_byte(abufin, a_Octet, pdi.nric)

                break

        end_select

        

        _if(opAXIOobj> 0)

            opAXIOobj = 0;

        break

    case -2     ;opAxioObj = 1  continuous pass-through Read on AXIO device

    case 2      ;opAxioObj = 1  pass-through Read on AXIO device

        pdi.rid     = aRid

        pdi.slot    = aSlot

        pdi.index   = aIndex

        pdi.subindex= aSubi

        pdi.dataType= aDataType

        pdi.dataLen = cond_val(aDataLen = 0, sizeof(aBufIn), aDataLen)

        pdi.phase   = 1

        tActAxio    = time_micro();

    case -3

    case 3

        resultAxioRObj = axio_robj(pdi, abufin);

        if(resultAxioRObj = 0)

            opAXIOobj = cond_val(opAXIOobj < 0, -3, 3)

            break

        endif

        dtRAXIO = time_micro() - tActAxio;

        if(resultAxioRObj < 0)

            opAXIOobj = -100;

            return

        endif

        

        ; prendiamo esito in funzione del datatype

        

        select(pdi.dataType)

            default   ; tipo non noto

                a__srDatatype = "DataType : non noto"

                break

            case 2    ; integer 8

                a__srDatatype = "DataType : integer 8"

                a_I8 = abufin[0]

                break

            case 5    ; unsigned 8

                a__srDatatype = "DataType : unsigned 8"

                a_U8 = abufin[0]

                break

            case 3    ; integer 16

                a__srDatatype = "DataType : integer 16"

                a_I16 = sw0(abufin[0])

                break

            case -3   ; array integer 16

                a__srDatatype = "DataType : array integer 16"

                move_byte(abufin, a_aI16, pdi.nric)

                break

            case 6    ; unsigned 16

                a__srDatatype = "DataType : unsigned 16"

                a_U16 = w0(abufin[0])

                break

            case -6   ; array unsigned 16

                a__srDatatype = "DataType : array unsigned 16"

                move_byte(abufin, a_aU16, pdi.nric)

                break

            case 4    ; integer 32

                a__srDatatype = "DataType : integer 32"

                a_I32 = sdw0(abufin[0])

                break

            case -4   ; array integer 32

                a__srDatatype = "DataType : array integer 32"

                move_byte(abufin, a_aI32, pdi.nric)

                break

            case 7    ; unsigned 32

                a__srDatatype = "DataType : unsigned 32"

                a_U32 = dw0(abufin[0])

                break

            case -7   ; arrayunsigned 32

                a__srDatatype = "DataType : array unsigned 32"

                move_byte(abufin, a_aU32, pdi.nric)

                break

            case 9    ; visible string

                a__srDatatype = "DataType : visible string"

                move_byte(abufin, a_VS, pdi.nric)

                break

            case 10   ; Octet string

                a__srDatatype = "DataType : octet string"

                move_byte(abufin, a_Octet, pdi.nric)

                break

            case -10  ; -Octet string

                select(pdi.index)

                    default

                        a__srDatatype = "DataType : -Octet string - unknown structure"

                        move_byte(abufin, a_Octet, pdi.nric)

                        break

                    case 0x80

                        a__srDatatype = "DataType : -Octet string - CNT/INC param"

                        move_byte(abufin, a_paraCntInc, pdi.nric)

                        break

                    case 0x82

                        if(pdi.nRic > (int)sizeof(MVF))

                            a__srDatatype = "DataType : -Octet string - MVF array"

                            move_byte(abufin, a_aMVF[0], pdi.nric)

                        else

                            a__srDatatype = "DataType : -Octet string - MVF"

                            move_byte(abufin, a_MVF, pdi.nric)

                        endif

                end_select

                break

            case 27  ; U64

                a__srDatatype = "DataType : unsigned 64 as octet"

                move_byte(abufin, a_Octet, pdi.nric)

                break

        end_select

        

        if(opAXIOobj> 0)

            opAXIOobj = 0;

        else

            opAXIOobj = -2;

        endif

        break

    case -10        ;opAxioObj = -10  continuous blocking Write on AXIO device

    case 10         ;opAxioObj = 10   blocking Write on AXIO device

        pdi.rid     = aRid

        pdi.slot    = aSlot

        pdi.index   = aIndex

        pdi.subindex= aSubi

        pdi.dataType= aDataType

        pdi.phase   = -1

        tActAxio    = time_micro();

        select(aWhatWrite)

            case 9    ; variable string

                a__srDatatype = "DataType : visible string"

                pdi.dataLen  = str_len(a_VS) +1

                resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_vs);

                break

            case 6    ; unsigned 16

                a__srDatatype = "DataType : unsigned 16"

                pdi.dataLen  = sizeof(a_U16)

                resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_u16);

                break

            case -6   ; array unsigned 16

                a__srDatatype = "DataType : array unsigned 16"

                pdi.dataLen  = sizeof(a_U16) * aNElem

                resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_au16);

                break

            case 3    ; integer 16

                a__srDatatype = "DataType : integer 16"

                pdi.dataLen  = sizeof(a_I16)

                resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_i16);

                break

            case -3   ; array integer 16

                a__srDatatype = "DataType : array integer 16"

                pdi.dataLen  = sizeof(a_I16) * aNElem

                resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_ai16);

                break

            case 5    ; unsigned 8

                a__srDatatype = "DataType : unsigned 8"

                pdi.dataLen  = sizeof(a_U8)

                resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_u8);

                break

            case 2    ; integer 8

                a__srDatatype = "DataType : integer 8"

                pdi.dataLen  = sizeof(a_I8)

                resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_i8);

                break

            case 10   ; Octet string

                a__srDatatype = "DataType : octet string"

                pdi.dataLen  = aNElem

                resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_octet);

                break

                

            case -10  ; -Octet string

                select(pdi.index)

                    default

                        a__srDatatype = "DataType : -Octet string - unknown structure"

                        pdi.dataLen  = aNElem

                        resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_octet);

                        break

                    case 0x80

                        a__srDatatype = "DataType : -Octet string - CNT/INC param"

                        pdi.dataLen  = sizeof(a_paraCntInc)

                        resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_paracntinc);

                        break

                end_select

                break

        

        end_select

        

        dtRAXIO = time_micro() - tActAxio;

        if((resultAxioWObj < 0) or (resultAxioWObj > 2))

            opAXIOobj = -100;

            return

        endif

        _if (opAXIOobj> 0)

            opAXIOobj = 0;

        break   ; CASE 10 / -10

        

        

    case -11    ;opAxioObj = -11  continuous pass-through Write on AXIO device

    case 11     ;opAxioObj = 11   pass-through Write on AXIO device

        pdi.rid     = aRid

        pdi.slot    = aSlot

        pdi.index   = aIndex

        pdi.subindex = aSubi

        pdi.dataType = aDataType

        pdi.phase   = 1

        tActAxio    = time_micro()

    case -12

    case 12

        select(aWhatWrite)

            case 9    ; variable string

                a__srDatatype = "DataType : visible string"

                pdi.dataLen  = str_len(a_VS) +1

                resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_vs);

                break

            case 6    ; unsigned 16

                a__srDatatype = "DataType : unsigned 16"

                pdi.dataLen  = sizeof(a_U16)

                resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_u16);

                break

            case -6   ; array unsigned 16

                a__srDatatype = "DataType : array unsigned 16"

                pdi.dataLen  = sizeof(a_U16) * aNElem

                resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_au16);

                break

            case 3    ; integer 16

                a__srDatatype = "DataType : integer 16"

                pdi.dataLen  = sizeof(a_I16)

                resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_i16);

                break

            case -3   ; array integer 16

                a__srDatatype = "DataType : array integer 16"

                pdi.dataLen  = sizeof(a_I16) * aNElem

                resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_ai16);

                break

            case 5    ; unsigned 8

                a__srDatatype = "DataType : unsigned 8"

                pdi.dataLen  = sizeof(a_U8)

                resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_u8);

                break

            case 2    ; integer 8

                a__srDatatype = "DataType : integer 8"

                pdi.dataLen  = sizeof(a_I8)

                resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_i8);

                break

            case 10   ; Octet string

                a__srDatatype = "DataType : octet string"

                pdi.dataLen  = aNElem

                resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_octet);

                break

                

            case -10  ; -Octet string

                select(pdi.index)

                    default

                        a__srDatatype = "DataType : -Octet string - unknown structure"

                        pdi.dataLen  = aNElem

                        resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_octet);

                        break

                    case 0x80

                        a__srDatatype = "DataType : -Octet string - CNT/INC param"

                        pdi.dataLen  = sizeof(a_paraCntInc)

                        resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_paracntinc);

                        break

                end_select

                break

        

        end_select

        

        if(resultAxioWObj = 0)

            opAXIOobj = cond_val(opAXIOobj < 0, -12, 12)

            break

        endif

        dtRAXIO = time_micro() - tActAxio;

        if((resultAxioWObj < 0) or (resultAxioWObj > 2))

            opAXIOobj = -100;

            return

        endif

        if(opAXIOobj> 0)

            opAXIOobj = 0;

        else

            opAXIOobj =  -11

        endif

        break               

    end_select      

endfun

 
  

Keyboard Navigation

F7 for caret browsing
Hold ALT and press letter

This Info: ALT+q
Page Header: ALT+h
Topic Header: ALT+t
Topic Body: ALT+b
Contents: ALT+c
Search: ALT+s
Exit Menu/Up: ESC