Funzione axio

Questa funzione permette di eseguire la lettura dell'oggetto 'stru.index + stru.subIndex' sul modulo axioline identificato da 'stru.rid + stru.slot'.

Le informazioni ricevute vengono memorizzate in destination, la quale deve essere una variabile grande a sufficienza per contenere i dati che si leggeranno. La dimensione del buffer di destinazione deve essere specificata in stru.dataLen.

Impostare stru.dataType = 0 per utilizzare il tipo di dato associato all'oggetto (vedi tabella sotto dei codici tipi di dato). In questo caso l'istruzione scriverà in stru.dataType il codice del tipo di dato relativo all'oggetto appena letto. Volendo forzare un tipo di dato specifico, impostarne il valore in stru.dataType. Di norma, in caso di array è possibile leggere o tutto l'array (specificando stru.subIndex = 0) o il singolo elemento. A lettura avvenuta l'istruzione scrive in stru.dataType il codice del tipo di dato utilizzato e in stru.nRic il numero di byte processati.

La lettura può avvenire in modo passante o in modo bloccante (utilizzabile solo nei task 1-:-8).

Per modo passante si intende che la funzione deve essere continuamente chiamata e questa rende lo stato attuale dell'operazione.

Per modo bloccante si intende che la funzione viene invocata e ritorna solo quando ha completato (con esito positivo o con esito negativo) l'operazione di lettura.

La funzione rende un esito sullo stato dell'esecuzione.

Sintassi	i32 axio_robj (stru_axio_pdi stru, destination)
stru	Nome della struttura di tipo stru_axio_pdi.
destination	Contiene le informazioni ricevute. Deve essere un oggetto compatibile con i dati che si stanno leggendo (se si legge una VISIBLE_STRING, destination sarà di tipo string; se si legge un OCTET_STRING, sarà un array di byte o una struttura).
Risultato	Rende un esito sullo stato dell'esecuzione. Vedi gestione passante e/o gestione bloccante.
Validità	Task.
Note

•Imporre stru.phase = 1 per inizializzare la lettura.

•Il comando di lettura viene inviato al dispositivo remoto e si attende risposta. La variabile stru.phase viene cambiata.
La funzione rende 0.

•Attesa della risposta.
La funzione continua a rendere 0.

•Ricezione risposta con esito positivo. Il valore letto viene scritto in destination. RTE cambia stru.phase = 11.
La funzione rende 1.

•Ricezione risposta con esito negativo. RTE cambia stru.phase = 0.
La funzione rende codice di errore:

o-2, gestore comunicazione occupato

o-5, comando a un dispositivo non presente o non di tipo axioline ('rid')

o-6, nessuna operazione in esecuzione. stru.phase non inizializzata

o-7, informazioni dispositivo non ancora disponibili

o-8, errore interno

o-10, valore illegale

o-11, valore illegale di slot

o-12, valore illegale di objCode

o-13, valore illegale di subIndex

o-14, valore illegale di dataType

o-15, valore illegale di dataLen

o-16, valore illegale di phase (allarme 9900 arg 6)

o-17, errore in comando di lettura (tunnel)

o-22, destinazione cambiata (gestione a fasi)

o2, comando di cui si è già ricevuto risposta positiva, valore disponibile in destination

o>2, codice di errore SDO, vedi tabella sotto

•Imporre stru.phase = -1 per eseguire la lettura.

•Il comando di lettura viene inviato al dispositivo remoto e si attende risposta. La variabile stru.phase viene cambiata.

•Attesa della risposta. Se la risposta non arriva entro un massimo di 3 secondi la funzione esce con un errore (timeout).

•Ricezione risposta con esito positivo. Il valore letto viene scritto in destination. RTE cambia stru.phase = 11.
La funzione rende 1.

•Ricezione risposta con esito negativo. RTE cambia stru.phase = 0.
La funzione rende codice di errore:

o-2, gestore comunicazione occupato

o-4, gestione bloccante non permessa nel task corrente (stru.phase = -1) (rule, ladder). Comando non accettato (allarme 9900 arg 0)

o-5, comando a un dispositivo non presente o non di tipo axioline ('rid')

o-6, nessuna operazione in esecuzione. stru.phase non inizializzata

o-7, informazioni dispositivo non ancora disponibili

o-8, errore interno

o-10, valore illegale

o-11, valore illegale di slot

o-12, valore illegale di objcode

o-13, valore illegale di subIndex

o-14, valore illegale di dataType

o-15, valore illegale di dataLen

o-16, valore illegale di phase

o-22, destinazione cambiata (gestione a fasi)

o2, comando di cui si è già ricevuto risposta positiva, valore disponibile in destination

o>2, codice di errore SDO, vedi tabella sotto

SDO error code	Descrizione
0x0503 0000	Toggle bit non alternato.
0x0504 0000	Timeout del protocollo SDO.
0x0504 0001	Identificatore del comando client/server non valido o sconosciuto.
0x0504 0002	Dimensione del blocco non valida (solo gestione bloccante).
0x0504 0003	Numero di sequenza non valido (solo gestione bloccante).
0x0504 0004	Errore CRC (solo gestione bloccante).
0x0504 0005	Eccesso di memoria.
0x0601 0000	Accesso non supportato a un oggetto.
0x0601 0001	Tentativo di leggere un oggetto a sola scrittura.
0x0601 0002	Tentativo di scrivere un oggetto a sola lettura.
0x0602 0000	L'oggetto non esiste nel dizionario oggetti.
0x0604 0041	Impossibile mappare l'oggetto sul PDO.
0x0604 0042	Il numero e la lunghezza degli oggetti da mappare supererebbero la lunghezza del PDO.
0x0604 0043	Incompatibilità dei parametri.
0x0604 0047	Incompatibilità interna al dispositivo.
0x0606 0000	Accesso non riuscito a causa di un errore hardware.
0x0607 0010	Il tipo di dati non corrisponde, la lunghezza del parametro di servizio non corrisponde.
0x0607 0012	Il tipo di dati non corrisponde, il parametro della durata del servizio è troppo alto.
0x0607 0013	Il tipo di dati non corrisponde, il parametro della durata del servizio è troppo basso.
0x0609 0011	Il sottoindice non esiste.
0x0609 0030	Superamento del campo di valori del parametro (solo per accesso in scrittura).
0x0609 0031	Valore del parametro scritto troppo alto.
0x0609 0032	Valore del parametro scritto troppo basso.
0x0609 0036	Il valore massimo è inferiore al valore minimo.
0x0800 0000	Errore generale.
0x0800 0020	I dati non possono essere trasferiti o archiviati nell'applicazione.
0x0800 0021	I dati non possono essere trasferiti o archiviati nell'applicazione a causa del controllo locale.
0x0800 0022	I dati non possono essere trasferiti o archiviati nell'applicazione a causa dello stato attuale del dispositivo.
0x0800 0023	La generazione dinamica del dizionario oggetti non riesce o non è presente alcun dizionario oggetti (ad esempio, il dizionario oggetti viene generato da un file e la generazione non riesce a causa di un errore di file).

Codice	Tipo di dato
0	Selezione automatica (default).
2	INTEGER8
3	INTEGER16
4	INTEGER32
5	UNSIGNED8
6	UNSIGNED16
7	UNSIGNED32
9	VISIBLE_STRING
10	OCTET_STRING
21	INTEGER64
27	UNSIGNED64
-2	ARRAY INTEGER8
-3	ARRAY INTEGER16
-4	ARRAY INTEGER32
-5	ARRAY UNSIGNED8
-6	ARRAY UNSIGNED16
-7	ARRAY UNSIGNED32
-10	OCTET_STRING (usato per strutture speciali, ad es. tabella parametri CNT2/INC2)

Esempio di utilizzo:

; for AXIO_ROBJ / AXIO_WOBJ

int opAXIOobj ; operation selection

; 0 noone

; 1 blocking read operation

; -1 continuos blocking read operation

; 2 pass-through read operation

; -2 continuos pass-through read operation

; NOTE the read value will be store in appropriate

; storage depending by pdi.dataType see table below

; 10 blocking write operation

; -10 continuos blocking write operation

; 11 pass-through write operation

; -11 continuos pass-through write operation

; desired parameter

int aRid ; RID of device where

int aSlot ; slot number of the module (from 1 up 63)

int aIndex ; PDI object index number

int aSubi ; PDI object subindex number

int aDataType = 0 ; dataType if 0 default data type are assumed

int aDataLen = 0 ; in read if 0 di aBufIn sized is used in write is not used

int aWhatWrite ; specify what to write and where get the information see table below

int aNElem ; number of array elements (if any)

; struct used to execute the instruction

stru_axio_pdi pdi

u8 aBufIn[256] ; general destination variable

real dtRAXIO ; used to compute the instruction duration

real tActAxio ; instruction duration

; result of the operation

int resultAxioRObj

int resultAxioWObj

string a__srDatatype ; managed dataType description

; source or destination variable

i8 a_I8 ; used for INTEGER8

u8 a_U8 ; used for UNSIGNED8

i16 a_I16 ; used for INTEGER16

u16 a_U16 ; used for UNSIGNED16

int a_I32 ; used for INTEGER32

u32 a_U32 ; used for UNSIGNED32

i16 a_aI16[256/2] ; used for -INTEGER16 (ARRAY of INTEGER16)

u16 a_aU16[256/2] ; used for -UNSIGNED16 (ARRAY of UNSIGNED16)

int a_aI32[256/4] ; used for -INTEGER32 (ARRAY of INTEGER32)

u32 a_aU32[256/4] ; used for -UNSIGNED32 (ARRAY of UNSIGNED32)

string a_VS ; used for VISIBLE_STRING

u8 a_Octet[256] ; used for OCTET_STRING

struct_p MVF

float data

u8 sts

u8 unit

end_struct_p

MVF a_mvf ; used for -OCTET_STRING - object 0x82 subindex <> 0 MVF structure

MVF a_amvf[8] ; used for -OCTET_STRING - object 0x82 subindex = 0 (if possible) MVF structure

struct_p CNT_INC_PARAMTABLE

u16 basicConfig;

u16 Resereved1;

u16 outputConfig;

u16 outputPulseTime;

u32 startValue_convFact;

u32 lowerLimit_moduloVal;

u32 upperLimit_encIncVal;

u32 reserved2_limitValOut1;

u32 reserved3_limitValOut2;

u32 reserved4_referenceVal;

u32 reserved5_offsetZref;

u32 reserved6_trasmFact;

u32 reserved7_reserved8;

end_struct_p

CNT_INC_PARAMTABLE a_paraCntInc ; used for -OCTET_STRING - object 0x80 subindex <> 0 CNT_INC_PARAMTABLE structure

;<0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0>

;---------------------------------------------------------------

function TestAXIOxOBJ()

;---------------------------------------------------------------

;<0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0>

; function to test AXIO_ROBJE E AXIO_WOBJ instructions

select(opAXIOobj)

case -100 ; error phase

break

case 0 ; nothing to do

break

case -1 ;opAxioObj = 1 continuous blocking Read on AXIO device

case 1 ;opAxioObj = 1 blocking Read on AXIO device

pdi.rid = aRid

pdi.slot = aSlot

pdi.index = aIndex

pdi.subindex= aSubi

pdi.dataType= aDataType

pdi.dataLen = cond_val(aDataLen = 0, sizeof(aBufIn), aDataLen)

pdi.phase = -1

tActAxio = time_micro()

resultAxioRObj = axio_robj(pdi, abufin)

dtRAXIO = time_micro() - tActAxio

if(resultAxioRObj < 0)

opAXIOobj = -100

return

endif

; prendiamo esito in funzione del datatype

select(pdi.dataType)

default ; tipo non noto

a__srDatatype = "DataType : non noto"

break

case 2 ; integer 8

a__srDatatype = "DataType : integer 8"

a_I8 = abufin[0]

break

case 5 ; unsigned 8

a__srDatatype = "DataType : unsigned 8"

a_U8 = abufin[0]

break

case 3 ; integer 16

a__srDatatype = "DataType : integer 16"

a_I16 = sw0(abufin[0])

break

case -3 ; array integer 16

a__srDatatype = "DataType : array integer 16"

move_byte(abufin, a_aI16, pdi.nric)

break

case 6 ; unsigned 16

a__srDatatype = "DataType : unsigned 16"

a_U16 = w0(abufin[0])

break

case -6 ; array unsigned 16

a__srDatatype = "DataType : array unsigned 16"

move_byte(abufin, a_aU16, pdi.nric)

break

case 4 ; integer 32

a__srDatatype = "DataType : integer 32"

a_I32 = sdw0(abufin[0])

break

case -4 ; array integer 32

a__srDatatype = "DataType : array integer 32"

move_byte(abufin, a_aI32, pdi.nric)

break

case 7 ; unsigned 32

a__srDatatype = "DataType : unsigned 32"

a_U32 = dw0(abufin[0])

break

case -7 ; arrayunsigned 32

a__srDatatype = "DataType : array unsigned 32"

move_byte(abufin, a_aU32, pdi.nric)

break

case 9 ; visible string

a__srDatatype = "DataType : visible string"

move_byte(abufin, a_VS, pdi.nric)

break

case 10 ; Octet string

a__srDatatype = "DataType : octet string"

move_byte(abufin, a_Octet, pdi.nric)

break

case -10 ; -Octet string

select(pdi.index)

default

a__srDatatype = "DataType : -Octet string - unknown structure"

move_byte(abufin, a_Octet, pdi.nric)

break

case 0x80

a__srDatatype = "DataType : -Octet string - CNT/INC param"

move_byte(abufin, a_paraCntInc, pdi.nric)

break

case 0x82

if(pdi.nRic > (int)sizeof(MVF))

a__srDatatype = "DataType : -Octet string - MVF array"

move_byte(abufin, a_aMVF[0], pdi.nric)

else

a__srDatatype = "DataType : -Octet string - MVF"

move_byte(abufin, a_MVF, pdi.nric)

endif

end_select

break

case 27 ; U64

a__srDatatype = "DataType : unsigned 64 as octet"

move_byte(abufin, a_Octet, pdi.nric)

break

end_select

_if(opAXIOobj> 0)

opAXIOobj = 0;

break

case -2 ;opAxioObj = 1 continuous pass-through Read on AXIO device

case 2 ;opAxioObj = 1 pass-through Read on AXIO device

pdi.rid = aRid

pdi.slot = aSlot

pdi.index = aIndex

pdi.subindex= aSubi

pdi.dataType= aDataType

pdi.dataLen = cond_val(aDataLen = 0, sizeof(aBufIn), aDataLen)

pdi.phase = 1

tActAxio = time_micro();

case -3

case 3

resultAxioRObj = axio_robj(pdi, abufin);

if(resultAxioRObj = 0)

opAXIOobj = cond_val(opAXIOobj < 0, -3, 3)

break

endif

dtRAXIO = time_micro() - tActAxio;

if(resultAxioRObj < 0)

opAXIOobj = -100;

return

endif

; prendiamo esito in funzione del datatype

select(pdi.dataType)

default ; tipo non noto

a__srDatatype = "DataType : non noto"

break

case 2 ; integer 8

a__srDatatype = "DataType : integer 8"

a_I8 = abufin[0]

break

case 5 ; unsigned 8

a__srDatatype = "DataType : unsigned 8"

a_U8 = abufin[0]

break

case 3 ; integer 16

a__srDatatype = "DataType : integer 16"

a_I16 = sw0(abufin[0])

break

case -3 ; array integer 16

a__srDatatype = "DataType : array integer 16"

move_byte(abufin, a_aI16, pdi.nric)

break

case 6 ; unsigned 16

a__srDatatype = "DataType : unsigned 16"

a_U16 = w0(abufin[0])

break

case -6 ; array unsigned 16

a__srDatatype = "DataType : array unsigned 16"

move_byte(abufin, a_aU16, pdi.nric)

break

case 4 ; integer 32

a__srDatatype = "DataType : integer 32"

a_I32 = sdw0(abufin[0])

break

case -4 ; array integer 32

a__srDatatype = "DataType : array integer 32"

move_byte(abufin, a_aI32, pdi.nric)

break

case 7 ; unsigned 32

a__srDatatype = "DataType : unsigned 32"

a_U32 = dw0(abufin[0])

break

case -7 ; arrayunsigned 32

a__srDatatype = "DataType : array unsigned 32"

move_byte(abufin, a_aU32, pdi.nric)

break

case 9 ; visible string

a__srDatatype = "DataType : visible string"

move_byte(abufin, a_VS, pdi.nric)

break

case 10 ; Octet string

a__srDatatype = "DataType : octet string"

move_byte(abufin, a_Octet, pdi.nric)

break

case -10 ; -Octet string

select(pdi.index)

default

a__srDatatype = "DataType : -Octet string - unknown structure"

move_byte(abufin, a_Octet, pdi.nric)

break

case 0x80

a__srDatatype = "DataType : -Octet string - CNT/INC param"

move_byte(abufin, a_paraCntInc, pdi.nric)

break

case 0x82

if(pdi.nRic > (int)sizeof(MVF))

a__srDatatype = "DataType : -Octet string - MVF array"

move_byte(abufin, a_aMVF[0], pdi.nric)

else

a__srDatatype = "DataType : -Octet string - MVF"

move_byte(abufin, a_MVF, pdi.nric)

endif

end_select

break

case 27 ; U64

a__srDatatype = "DataType : unsigned 64 as octet"

move_byte(abufin, a_Octet, pdi.nric)

break

end_select

if(opAXIOobj> 0)

opAXIOobj = 0;

else

opAXIOobj = -2;

endif

break

case -10 ;opAxioObj = -10 continuous blocking Write on AXIO device

case 10 ;opAxioObj = 10 blocking Write on AXIO device

pdi.rid = aRid

pdi.slot = aSlot

pdi.index = aIndex

pdi.subindex= aSubi

pdi.dataType= aDataType

pdi.phase = -1

tActAxio = time_micro();

select(aWhatWrite)

case 9 ; variable string

a__srDatatype = "DataType : visible string"

pdi.dataLen = str_len(a_VS) +1

resultAxioRObj = axio_wobj(pdi, a_vs);

break

case 6 ; unsigned 16

a__srDatatype = "DataType : unsigned 16"

pdi.dataLen = sizeof(a_U16)

resultAxioRObj = axio_wobj(pdi, a_u16);

break

case -6 ; array unsigned 16

a__srDatatype = "DataType : array unsigned 16"

pdi.dataLen = sizeof(a_U16) * aNElem

resultAxioRObj = axio_wobj(pdi, a_au16);

break

case 3 ; integer 16

a__srDatatype = "DataType : integer 16"

pdi.dataLen = sizeof(a_I16)

resultAxioRObj = axio_wobj(pdi, a_i16);

break

case -3 ; array integer 16

a__srDatatype = "DataType : array integer 16"

pdi.dataLen = sizeof(a_I16) * aNElem

resultAxioRObj = axio_wobj(pdi, a_ai16);

break

case 5 ; unsigned 8

a__srDatatype = "DataType : unsigned 8"

pdi.dataLen = sizeof(a_U8)

resultAxioRObj = axio_wobj(pdi, a_u8);

break

case 2 ; integer 8

a__srDatatype = "DataType : integer 8"

pdi.dataLen = sizeof(a_I8)

resultAxioRObj = axio_wobj(pdi, a_i8);

break

case 10 ; Octet string

a__srDatatype = "DataType : octet string"

pdi.dataLen = aNElem

resultAxioRObj = axio_wobj(pdi, a_octet);

break

case -10 ; -Octet string

select(pdi.index)

default

a__srDatatype = "DataType : -Octet string - unknown structure"

pdi.dataLen = aNElem

resultAxioRObj = axio_wobj(pdi, a_octet);

break

case 0x80

a__srDatatype = "DataType : -Octet string - CNT/INC param"

pdi.dataLen = sizeof(a_paraCntInc)

resultAxioRObj = axio_wobj(pdi, a_paracntinc);

break

end_select

break

end_select

dtRAXIO = time_micro() - tActAxio;

if((resultAxioWObj < 0) or (resultAxioWObj > 2))

opAXIOobj = -100;

return

endif

_if (opAXIOobj> 0)

opAXIOobj = 0;

break ; CASE 10 / -10

case -11 ;opAxioObj = -11 continuous pass-through Write on AXIO device

case 11 ;opAxioObj = 11 pass-through Write on AXIO device

pdi.rid = aRid

pdi.slot = aSlot

pdi.index = aIndex

pdi.subindex = aSubi

pdi.dataType = aDataType

pdi.phase = 1

tActAxio = time_micro()

case -12

case 12

select(aWhatWrite)

case 9 ; variable string

a__srDatatype = "DataType : visible string"

pdi.dataLen = str_len(a_VS) +1

resultAxioRObj = axio_wobj(pdi, a_vs);

break

case 6 ; unsigned 16

a__srDatatype = "DataType : unsigned 16"

pdi.dataLen = sizeof(a_U16)

resultAxioRObj = axio_wobj(pdi, a_u16);

break

case -6 ; array unsigned 16

a__srDatatype = "DataType : array unsigned 16"

pdi.dataLen = sizeof(a_U16) * aNElem

resultAxioRObj = axio_wobj(pdi, a_au16);

break

case 3 ; integer 16

a__srDatatype = "DataType : integer 16"

pdi.dataLen = sizeof(a_I16)

resultAxioRObj = axio_wobj(pdi, a_i16);

break

case -3 ; array integer 16

a__srDatatype = "DataType : array integer 16"

pdi.dataLen = sizeof(a_I16) * aNElem

resultAxioRObj = axio_wobj(pdi, a_ai16);

break

case 5 ; unsigned 8

a__srDatatype = "DataType : unsigned 8"

pdi.dataLen = sizeof(a_U8)

resultAxioRObj = axio_wobj(pdi, a_u8);

break

case 2 ; integer 8

a__srDatatype = "DataType : integer 8"

pdi.dataLen = sizeof(a_I8)

resultAxioRObj = axio_wobj(pdi, a_i8);

break

case 10 ; Octet string

a__srDatatype = "DataType : octet string"

pdi.dataLen = aNElem

resultAxioRObj = axio_wobj(pdi, a_octet);

break

case -10 ; -Octet string

select(pdi.index)

default

a__srDatatype = "DataType : -Octet string - unknown structure"

pdi.dataLen = aNElem

resultAxioRObj = axio_wobj(pdi, a_octet);

break

case 0x80

a__srDatatype = "DataType : -Octet string - CNT/INC param"

pdi.dataLen = sizeof(a_paraCntInc)

resultAxioRObj = axio_wobj(pdi, a_paracntinc);

break

end_select

break

end_select

if(resultAxioWObj = 0)

opAXIOobj = cond_val(opAXIOobj < 0, -12, 12)

break

endif

dtRAXIO = time_micro() - tActAxio;

if((resultAxioWObj < 0) or (resultAxioWObj > 2))

opAXIOobj = -100;

return

endif

if(opAXIOobj> 0)

opAXIOobj = 0;

else

opAXIOobj = -11

endif

break

end_select

endfun

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Funzione axio_robj()

Vedi: Funzioni/istruzioni, Gestione Axioline, Istruzioni gestione Fieldbus, Comunicazione Axioline, axio_wobj()

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