Please enable JavaScript to view this site.

This function allows an object to be read from a specified axioline module.

Syntax

i32 axio_robj (stru_axio_pdi stru, destination)

stru

Structure name of type stru_axio_pdi

destination

Contains the received information. Must be an object compatible with the data being read (if reading a VISIBLE_STRING, destination will be of type string; if reading an OCTET_STRING, it will be a byte array or structure)

Result

Returns a result about the state of execution.

See pass-through and/or blocking mode

Validity

Task

Notes
hmtoggle_plus0Pass-through mode

•Set stru.phase = 1 to initialize the read.

•The read command is sent to the remote device and a response is expected. The variable stru.phase is changed.
The function returns 0.

•Waiting for response.
The function continues to return 0.

•Receives response with positive result. The read value is written to destination. RTE changes stru.phase = 11.
The function returns 1.

•Receive response with negative result. RTE changes stru.phase = 0.
Function returns error code:

o-2, communication manager busy

o-5, command to a device not present or not axioline type ('rid')

o-6, no operation running. stru.phase not initialized

o-7, device information not yet available

o-8, internal error

o-10, illegal value

o-11, illegal value of slot

o-12, illegal value of objCode

o-13, illegal value of subIndex

o-14, illegal value of dataType

o-15, illegal value of dataLen

o-16, illegal value of phase(alarm 9900 arg 6)

o-17, error in read command (tunnel)

o-22, destination changed (phase management)

o2, command for which a positive response has already been received, value available in destination

o>2, SDO error code, see table below

•Set stru.phase = -1 to perform the read.

•The read command is sent to the remote device and a response is expected. The variable stru.phase is changed.

•Waiting for response. If the response does not arrive within a maximum of 3 seconds, the function exits with an error (timeout).

•Receiving response with a positive result. The value read is written to destination. RTE changes stru.phase = 11.
The function returns 1.

•Receive response with negative result. RTE changes stru.phase = 0.
Function returns error code:

o-2, communication manager busy

o-4, blocking handler not allowed in current task(stru.phase = -1) (rule, ladder). Command not accepted (alarm 9900 arg 0)

o-5, command to a device not present or not axioline type ('rid')

o-6, no operation running. stru.phase not initialized

o-7, device information not yet available

o-8, internal error

o-10, illegal value

o-11, illegal value of slot

o-12, illegal value of objcode

o-13, illegal value of subIndex

o-14, illegal value of dataType

o-15, illegal value of dataLen

o-16, illegal value of phase

o-22, changed destination (phase management)

o2, command already answered positively, value available in destination

o>2, SDO error code, see table below

Example of use:

; for AXIO_ROBJ / AXIO_WOBJ

 

int opAXIOobj               ; operation selection

                            ; 0  noone

                            ; 1 blocking read operation

                            ; -1 continuos blocking read operation

                            ; 2 pass-through read operation

                            ; -2  continuos pass-through read operation

                            ; NOTE the read value will be store in appropriate

                            ;      storage depending by pdi.dataType see table below

                            ; 10 blocking write operation

                            ; -10 continuos blocking write operation

                            ; 11 pass-through write operation

                            ; -11  continuos pass-through write operation

 

; desired parameter

int aRid                    ; RID of device where

int aSlot                   ; slot number of the module (from 1 up 63)

int aIndex                  ; PDI object index number

int aSubi                   ; PDI object subindex number

int aDataType = 0           ; dataType if 0  default data type are assumed

int aDataLen = 0            ; in read if 0 di aBufIn sized is used in write is not used

int aWhatWrite              ; specify what to write and where get the information see table below

int aNElem                  ; number of array elements (if any)

 

; struct used to execute the instruction

stru_axio_pdi pdi

u8  aBufIn[256]             ; general destination variable

real dtRAXIO                ; used to compute the instruction duration

real tActAxio               ; instruction duration

 

; result of the operation

int resultAxioRObj          

int resultAxioWObj

string a__srDatatype        ; managed dataType description

 

; source or destination variable

i8 a_I8                     ; used for INTEGER8

u8 a_U8                     ; used for UNSIGNED8

i16 a_I16                   ; used for INTEGER16

u16 a_U16                   ; used for UNSIGNED16

int a_I32                   ; used for INTEGER32

u32 a_U32                   ; used for UNSIGNED32

i16 a_aI16[256/2]           ; used for -INTEGER16 (ARRAY of INTEGER16)

u16 a_aU16[256/2]           ; used for -UNSIGNED16 (ARRAY of UNSIGNED16)

int a_aI32[256/4]           ; used for -INTEGER32 (ARRAY of INTEGER32)

u32 a_aU32[256/4]           ; used for -UNSIGNED32 (ARRAY of UNSIGNED32)

string a_VS                 ; used for VISIBLE_STRING

u8 a_Octet[256]             ; used for OCTET_STRING

 

struct_p MVF

    float data

    u8    sts

    u8    unit

end_struct_p

 

MVF a_mvf                   ; used for -OCTET_STRING - object 0x82 subindex <> 0   MVF structure

MVF a_amvf[8]               ; used for -OCTET_STRING - object 0x82 subindex = 0 (if possible)  MVF structure

 

struct_p CNT_INC_PARAMTABLE

    u16 basicConfig;

    u16 Resereved1;

    u16 outputConfig;

    u16 outputPulseTime;

    u32 startValue_convFact;

    u32 lowerLimit_moduloVal;

    u32 upperLimit_encIncVal;

    u32 reserved2_limitValOut1;

    u32 reserved3_limitValOut2;

    u32 reserved4_referenceVal;

    u32 reserved5_offsetZref;  

    u32 reserved6_trasmFact;   

    u32 reserved7_reserved8;   

end_struct_p

 

CNT_INC_PARAMTABLE a_paraCntInc ; used for -OCTET_STRING - object 0x80 subindex <> 0   CNT_INC_PARAMTABLE structure

 

;<0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0>

;---------------------------------------------------------------

function TestAXIOxOBJ()

;---------------------------------------------------------------

;<0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0><0>

 

; function to test AXIO_ROBJE E AXIO_WOBJ instructions

select(opAXIOobj)

    case -100   ; error phase

        break

        

    case 0      ; nothing to do

        break

        

    case -1     ;opAxioObj = 1  continuous blocking Read on AXIO device

    case 1      ;opAxioObj = 1  blocking Read on AXIO device

        pdi.rid     = aRid

        pdi.slot    = aSlot

        pdi.index   = aIndex

        pdi.subindex= aSubi

        pdi.dataType= aDataType

        pdi.dataLen = cond_val(aDataLen = 0, sizeof(aBufIn), aDataLen)

        pdi.phase   = -1

        tActAxio    = time_micro()

        

        resultAxioRObj = axio_robj(pdi, abufin)

        dtRAXIO = time_micro() - tActAxio

        if(resultAxioRObj < 0)

            opAXIOobj = -100

            return

        endif

        

        ; prendiamo esito in funzione del datatype

        

        select(pdi.dataType)

            default   ; tipo non noto

                a__srDatatype = "DataType : non noto"

                break

            case 2    ; integer 8

                a__srDatatype = "DataType : integer 8"

                a_I8 = abufin[0]

                break

            case 5    ; unsigned 8

                a__srDatatype = "DataType : unsigned 8"

                a_U8 = abufin[0]

                break

            case 3    ; integer 16

                a__srDatatype = "DataType : integer 16"

                a_I16 = sw0(abufin[0])

                break

            case -3   ; array integer 16

                a__srDatatype = "DataType : array integer 16"

                move_byte(abufin, a_aI16, pdi.nric)

                break

            case 6    ; unsigned 16

                a__srDatatype = "DataType : unsigned 16"

                a_U16 = w0(abufin[0])

                break

            case -6   ; array unsigned 16

                a__srDatatype = "DataType : array unsigned 16"

                move_byte(abufin, a_aU16, pdi.nric)

                break

            case 4    ; integer 32

                a__srDatatype = "DataType : integer 32"

                a_I32 = sdw0(abufin[0])

                break

            case -4   ; array integer 32

                a__srDatatype = "DataType : array integer 32"

                move_byte(abufin, a_aI32, pdi.nric)

                break

            case 7    ; unsigned 32

                a__srDatatype = "DataType : unsigned 32"

                a_U32 = dw0(abufin[0])

                break

            case -7   ; arrayunsigned 32

                a__srDatatype = "DataType : array unsigned 32"

                move_byte(abufin, a_aU32, pdi.nric)

                break

            case 9    ; visible string

                a__srDatatype = "DataType : visible string"

                move_byte(abufin, a_VS, pdi.nric)

                break

            case 10   ; Octet string

                a__srDatatype = "DataType : octet string"

                move_byte(abufin, a_Octet, pdi.nric)

                break

            case -10  ; -Octet string

                select(pdi.index)

                    default

                        a__srDatatype = "DataType : -Octet string - unknown structure"

                        move_byte(abufin, a_Octet, pdi.nric)

                        break

                    case 0x80

                        a__srDatatype = "DataType : -Octet string - CNT/INC param"

                        move_byte(abufin, a_paraCntInc, pdi.nric)

                        break

                    case 0x82

                        if(pdi.nRic > (int)sizeof(MVF))

                            a__srDatatype = "DataType : -Octet string - MVF array"

                            move_byte(abufin, a_aMVF[0], pdi.nric)

                        else

                            a__srDatatype = "DataType : -Octet string - MVF"

                            move_byte(abufin, a_MVF, pdi.nric)

                        endif

                end_select

                break

            case 27  ; U64

                a__srDatatype = "DataType : unsigned 64 as octet"

                move_byte(abufin, a_Octet, pdi.nric)

                break

        end_select

        

        _if(opAXIOobj> 0)

            opAXIOobj = 0;

        break

    case -2     ;opAxioObj = 1  continuous pass-through Read on AXIO device

    case 2      ;opAxioObj = 1  pass-through Read on AXIO device

        pdi.rid     = aRid

        pdi.slot    = aSlot

        pdi.index   = aIndex

        pdi.subindex= aSubi

        pdi.dataType= aDataType

        pdi.dataLen = cond_val(aDataLen = 0, sizeof(aBufIn), aDataLen)

        pdi.phase   = 1

        tActAxio    = time_micro();

    case -3

    case 3

        resultAxioRObj = axio_robj(pdi, abufin);

        if(resultAxioRObj = 0)

            opAXIOobj = cond_val(opAXIOobj < 0, -3, 3)

            break

        endif

        dtRAXIO = time_micro() - tActAxio;

        if(resultAxioRObj < 0)

            opAXIOobj = -100;

            return

        endif

        

        ; prendiamo esito in funzione del datatype

        

        select(pdi.dataType)

            default   ; tipo non noto

                a__srDatatype = "DataType : non noto"

                break

            case 2    ; integer 8

                a__srDatatype = "DataType : integer 8"

                a_I8 = abufin[0]

                break

            case 5    ; unsigned 8

                a__srDatatype = "DataType : unsigned 8"

                a_U8 = abufin[0]

                break

            case 3    ; integer 16

                a__srDatatype = "DataType : integer 16"

                a_I16 = sw0(abufin[0])

                break

            case -3   ; array integer 16

                a__srDatatype = "DataType : array integer 16"

                move_byte(abufin, a_aI16, pdi.nric)

                break

            case 6    ; unsigned 16

                a__srDatatype = "DataType : unsigned 16"

                a_U16 = w0(abufin[0])

                break

            case -6   ; array unsigned 16

                a__srDatatype = "DataType : array unsigned 16"

                move_byte(abufin, a_aU16, pdi.nric)

                break

            case 4    ; integer 32

                a__srDatatype = "DataType : integer 32"

                a_I32 = sdw0(abufin[0])

                break

            case -4   ; array integer 32

                a__srDatatype = "DataType : array integer 32"

                move_byte(abufin, a_aI32, pdi.nric)

                break

            case 7    ; unsigned 32

                a__srDatatype = "DataType : unsigned 32"

                a_U32 = dw0(abufin[0])

                break

            case -7   ; arrayunsigned 32

                a__srDatatype = "DataType : array unsigned 32"

                move_byte(abufin, a_aU32, pdi.nric)

                break

            case 9    ; visible string

                a__srDatatype = "DataType : visible string"

                move_byte(abufin, a_VS, pdi.nric)

                break

            case 10   ; Octet string

                a__srDatatype = "DataType : octet string"

                move_byte(abufin, a_Octet, pdi.nric)

                break

            case -10  ; -Octet string

                select(pdi.index)

                    default

                        a__srDatatype = "DataType : -Octet string - unknown structure"

                        move_byte(abufin, a_Octet, pdi.nric)

                        break

                    case 0x80

                        a__srDatatype = "DataType : -Octet string - CNT/INC param"

                        move_byte(abufin, a_paraCntInc, pdi.nric)

                        break

                    case 0x82

                        if(pdi.nRic > (int)sizeof(MVF))

                            a__srDatatype = "DataType : -Octet string - MVF array"

                            move_byte(abufin, a_aMVF[0], pdi.nric)

                        else

                            a__srDatatype = "DataType : -Octet string - MVF"

                            move_byte(abufin, a_MVF, pdi.nric)

                        endif

                end_select

                break

            case 27  ; U64

                a__srDatatype = "DataType : unsigned 64 as octet"

                move_byte(abufin, a_Octet, pdi.nric)

                break

        end_select

        

        if(opAXIOobj> 0)

            opAXIOobj = 0;

        else

            opAXIOobj = -2;

        endif

        break

    case -10        ;opAxioObj = -10  continuous blocking Write on AXIO device

    case 10         ;opAxioObj = 10   blocking Write on AXIO device

        pdi.rid     = aRid

        pdi.slot    = aSlot

        pdi.index   = aIndex

        pdi.subindex= aSubi

        pdi.dataType= aDataType

        pdi.phase   = -1

        tActAxio    = time_micro();

        select(aWhatWrite)

            case 9    ; variable string

                a__srDatatype = "DataType : visible string"

                pdi.dataLen  = str_len(a_VS) +1

                resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_vs);

                break

            case 6    ; unsigned 16

                a__srDatatype = "DataType : unsigned 16"

                pdi.dataLen  = sizeof(a_U16)

                resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_u16);

                break

            case -6   ; array unsigned 16

                a__srDatatype = "DataType : array unsigned 16"

                pdi.dataLen  = sizeof(a_U16) * aNElem

                resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_au16);

                break

            case 3    ; integer 16

                a__srDatatype = "DataType : integer 16"

                pdi.dataLen  = sizeof(a_I16)

                resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_i16);

                break

            case -3   ; array integer 16

                a__srDatatype = "DataType : array integer 16"

                pdi.dataLen  = sizeof(a_I16) * aNElem

                resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_ai16);

                break

            case 5    ; unsigned 8

                a__srDatatype = "DataType : unsigned 8"

                pdi.dataLen  = sizeof(a_U8)

                resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_u8);

                break

            case 2    ; integer 8

                a__srDatatype = "DataType : integer 8"

                pdi.dataLen  = sizeof(a_I8)

                resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_i8);

                break

            case 10   ; Octet string

                a__srDatatype = "DataType : octet string"

                pdi.dataLen  = aNElem

                resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_octet);

                break

                

            case -10  ; -Octet string

                select(pdi.index)

                    default

                        a__srDatatype = "DataType : -Octet string - unknown structure"

                        pdi.dataLen  = aNElem

                        resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_octet);

                        break

                    case 0x80

                        a__srDatatype = "DataType : -Octet string - CNT/INC param"

                        pdi.dataLen  = sizeof(a_paraCntInc)

                        resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_paracntinc);

                        break

                end_select

                break

        

        end_select

        

        dtRAXIO = time_micro() - tActAxio;

        if((resultAxioWObj < 0) or (resultAxioWObj > 2))

            opAXIOobj = -100;

            return

        endif

        _if (opAXIOobj> 0)

            opAXIOobj = 0;

        break   ; CASE 10 / -10

        

        

    case -11    ;opAxioObj = -11  continuous pass-through Write on AXIO device

    case 11     ;opAxioObj = 11   pass-through Write on AXIO device

        pdi.rid     = aRid

        pdi.slot    = aSlot

        pdi.index   = aIndex

        pdi.subindex = aSubi

        pdi.dataType = aDataType

        pdi.phase   = 1

        tActAxio    = time_micro()

    case -12

    case 12

        select(aWhatWrite)

            case 9    ; variable string

                a__srDatatype = "DataType : visible string"

                pdi.dataLen  = str_len(a_VS) +1

                resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_vs);

                break

            case 6    ; unsigned 16

                a__srDatatype = "DataType : unsigned 16"

                pdi.dataLen  = sizeof(a_U16)

                resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_u16);

                break

            case -6   ; array unsigned 16

                a__srDatatype = "DataType : array unsigned 16"

                pdi.dataLen  = sizeof(a_U16) * aNElem

                resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_au16);

                break

            case 3    ; integer 16

                a__srDatatype = "DataType : integer 16"

                pdi.dataLen  = sizeof(a_I16)

                resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_i16);

                break

            case -3   ; array integer 16

                a__srDatatype = "DataType : array integer 16"

                pdi.dataLen  = sizeof(a_I16) * aNElem

                resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_ai16);

                break

            case 5    ; unsigned 8

                a__srDatatype = "DataType : unsigned 8"

                pdi.dataLen  = sizeof(a_U8)

                resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_u8);

                break

            case 2    ; integer 8

                a__srDatatype = "DataType : integer 8"

                pdi.dataLen  = sizeof(a_I8)

                resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_i8);

                break

            case 10   ; Octet string

                a__srDatatype = "DataType : octet string"

                pdi.dataLen  = aNElem

                resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_octet);

                break

                

            case -10  ; -Octet string

                select(pdi.index)

                    default

                        a__srDatatype = "DataType : -Octet string - unknown structure"

                        pdi.dataLen  = aNElem

                        resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_octet);

                        break

                    case 0x80

                        a__srDatatype = "DataType : -Octet string - CNT/INC param"

                        pdi.dataLen  = sizeof(a_paraCntInc)

                        resultAxioRObj  = axio_wobj(pdi, a_paracntinc);

                        break

                end_select

                break

        

        end_select

        

        if(resultAxioWObj = 0)

            opAXIOobj = cond_val(opAXIOobj < 0, -12, 12)

            break

        endif

        dtRAXIO = time_micro() - tActAxio;

        if((resultAxioWObj < 0) or (resultAxioWObj > 2))

            opAXIOobj = -100;

            return

        endif

        if(opAXIOobj> 0)

            opAXIOobj = 0;

        else

            opAXIOobj =  -11

        endif

        break               

    end_select      

endfun

 
  

Keyboard Navigation

F7 for caret browsing
Hold ALT and press letter

This Info: ALT+q
Page Header: ALT+h
Topic Header: ALT+t
Topic Body: ALT+b
Contents: ALT+c
Search: ALT+s
Exit Menu/Up: ESC