Tramite questa keyword è possibile accedere ad un buffer circolare di 32 velocità ideali filtrate (iv_f) calcolate nelle precedenti battute.
Sintassi |
REAL p_iv_f (I32 n, I32 num) |
|---|---|
n |
Indice dell'asse (1-32) |
num |
Numero di battute precedenti (0-31). Se 0 = iv della battuta attuale, se 1 = iv della battuta precedente |
Note |
Viene utilizzata da RTE per il calcolo della soglia allarme servo (ser_cthr) nel caso si utilizzino filtri nella chiusura del loop di posizione |
NOTA: Grazie a questa keyword, sarà quindi possibile conoscere le iv impostate precedentemente.
Esempio
; Leggo l'iv_f dell'asse 1 della battuta attuale reso = p_iv_f (1,0) ; Leggo l'iv_f dell'asse 20 della battuta precedente reso = p_iv_f (20,1) ; Leggo l'iv_f dell'asse 5 di 31 battute precedenti reso = p_iv_f (5,31) |
NOTA: Per una descrizione dettagliata dell'utilizzo della variabile p_iv_f vedere filtri anello di posizione.
