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Da sorgente R3 è possibile accedere ai canali LOGICI di input/output tramite le keyword inp, out, inp_w, out_w.

Tale accesso è immediato se la risorsa appartiene al motion controller, sincrono alle rules in caso di fieldbus.

In caso di Axioline (moduli Phoenix affiancati ad RP-1) l'aggiornamento degli input è immediato mentre gli output sono sincroni alle rules

Alcuni DI sono in grado di chiamare Interrupt come segue:

Modello

Canali DI

RP1 (AS1017.004)

I primi 3 DI sono in grado di generare interrupt.
In R3, mediante la funzione int_inp() è possibile eseguire del codice e/o fotografare la posizione degli assi

uRmc2 (AS1017.002

I primi 3 DI sono in grado di generare interrupt.
In R3, mediante la funzione int_inp() è possibile eseguire del codice e/o fotografare la posizione degli assi

uRmc3 (AS1017.003)

Tutti e 8 i DI sono in grado di generare interrupt.
In R3, mediante la funzione int_inp() è possibile eseguire del codice e/o fotografare la posizione degli assi

RBXM

Il primo canale DI di ogni scheda, a patto che la scheda sia inserito nei primi 6 slot, è in grado di generare interrupt.
In R3, mediante la funzione int_inp() è possibile esguire del codice e/o fotografare la posizione degli assi. La scheda AS5024.008 dispone di 8 ingressi in grado di generare interrupt.

NOTA: In caso di caduta del WD (watch dog relay) lo stato delle uscite rimane l'ultimo settato. Sulle schede I/O RBXM è possibile selezionare il comportamento (reset/congelato)

 
  

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