Data: 16 Luglio 2012

Os: 14.3.6 RLib: 4.2.0 RLibpp: 2.0.0

Derivata da : RTE 34.5.5

Nota: disponibile per controlli con cpu PPC-G2 e per controlli con cpu PPC-P2020

Nota: suite con >= RDE3.10.6

Nota: suite con >= RC3E v33.5.5

Nota: suite con >= RPE v1.4.7

build 5

•VARIANTE: ECAT ALLARME 9104 : eliminato emissione diagnostica su messaggi iniziali che causava allungamenti anomali delle rule in fase di inizializzazione.

•IMPLEMENTAZIONE: EMCY IMD : aggiunta gestione delle emcy

0x4200 0x01 0x0000482700 e 0x4200 0x01 0x0000482800 in allarme 32

build 4

•IMPLEMENTAZIONE: LTS_LENGTH, LTH_LENGTH, LTN_LENGTH, LTL_LENGTH : Aggiunti i parametri a sola lettura:

LTS_LENGTH durata task ladder sincrono

LTH_LENGTH durata task ladder alta priorita

LTN_LENGTH durata task ladder normale priorita

LTL_LENGTH durata task ladder bassa priorita

•IMPLEMENTAZIONE: RL_MIN RL_MAX SYS_FLAG : Aggiunti i parametri al solo lettura:

RL_MIN durata minima delle rule

RL_MAX durata massima delle rule

TM_RL_MAX tempo in cui è stato rilevato RL_MAX

SYSFLAG.24 comando di reset dei valori minimi/massimi

build 3

•CORREZIONE: ECAT : corretta mancata inizializzazione della rete se presenti tanti dispositivi con DC.

•CORREZIONE: ECAT : correzione dell'errata associazione a stazione logiche se tra i dispositivi presenti sulla linea ne esiste almeno 1 che è un sottoinsieme del nome di altri (Es. M1 e M10, M11 ...)

build 2

•CORREZIONE: info : correzione di emissioni messaggi diagnostici

build 1

•CORREZIONE: ETH WD : Ovviato a possibile problema di arresto del sistema con cpu P2020 connettendo un cavo ethernet con messaggio broadcast su porta ETH a cui non era associato alcun IP

•VARIANTE: ALLARME FOLLOWING SA_IP_IDX. : Utilizzata direttamente la variabile EPOS(ax) nella gestione del calcolo dell'allarme servo.

Il parametro SA_IP_IDX (ax) non viene più usato.

•IMPLEMENTAZIONE: LINEE CAN x DRIVE con DIVERSE FREQ. : Gestite le informazioni di posizione/velocità/accelerazione reale tenendo conto del momento dell'effettivo aggiornamento dei dati provenenti da CAN con frequenza di scansione sottomultipla di quella di sistema (es si= 0.001 -> 1Khz di sistema. Freq. sync. linea can 250Hz).

Anche il calcolo della variabile EPOS ed eventuali filtri sono aggiornati solo quando la posizione è aggiornata. Per sapere in quale scansione delle rule il valore di quota viene aggiornata utilizzare la variabile d'asse TRD_AL_INFO.(9) = 0

•IMPLEMENTAZIONE: TRD_AL_INFO : aggiunta variabile di asse che rende disponbibile informazioni relative all'allarme trasduttori fieldbus.

•IMPLEMENTAZIONE: ECAT : Ethercat abilitato su una qualsiasi delle porte ETH. Abilitato l'uso di più di una linea ethercat.

•IMPLEMENTAZIONE: IMD : aggiornamento emcy

•VARIANTE: ECAT DC : con questa versione di RTE (e anche con quella precedente) in caso di utilizzo di Ethercat con DC (Distributed Clock) si dovrà, presumibilmente, aggiustare lo 'shiftTime' . Dovrebbe avere un valore maggiore di 100 uSec

•CORREZIONE: CANSIN (RCB) : prima versione che può funzionare con CU con profinet

•CORREZIONE: CAN.INT. P2020 : a volte usando cpu P2020 le schede can.int1 e can.int2 non partivano

•IMPLEMENTAZIONE: IMD FOE : aggiunto possibilità di utilizzo foe per caricare firmware su imd

NOTE : già presente in versione RTE precedente.

•CORREZIONE: SWRESET : non sempre il comando SWRESET veniva eseguito.

•VARIANTE: OSCILLOSCOPIO RealTime : modificata la gestione per migliorare la trasmissione dei dati ad alta frequenza. Aumentata su cpu P2020 la frequenza del task interno di gestione degli oscilloscopi

build 0

•CORREZIONE: SER_BCC_H_INIT, BCC_H_SETUP, BCC_SEND_ BCC_RECEIVE : corretto errore introdotto nelle versioni 35.5.x (in cui non è possibile l'uso)

•CORREZIONE: UAR : non funzionava UAR se pathname+filename del file era maggiore di 19 caratteri