(#1)

Compilatore

RC<=7.xx

RC 8.xx

RC 8.xx

RC3 32.xx

RC3E 33.xx

>= RC3E 33.05.01

Estensione compilato

EXn

COF

COF

COF

ELF

ELF

(#2)

Loader.bif

no

necessario

necessario

necessario

no

no

(#3)

Gestione CPU 486

Si

Si

no

no

no

no

(#4)

Gestione CPU 586

no

Si

Si

Si

no

no

(#5)

Gestione CPU G2

no

no

no

no

si

si

(#6)

Gestione CPU P2020

no

no

no

no

no

si

Gestione RP-1/AXIOLINE

no

no

no

no

no

>=34.18.11

Gestione famiglia µRMC

no

no

no

no

> rte_PPC_33-5-5

si

Gestione RP2 - RP0

no

no

no

no

no

>=34.20.3

(#7)

Configurazione canali seriali di default (RRT o RTE)

P.SER1 : ascii

P.SER2 : ascii

P.SER3 : ascii

P.SER4 : ascii

P.SER1 : ascii

P.SER2 : bcc3

P.SER3 : ascii

P.SER4 : ascii

P.SER1 : ascii

P.SER2 : bcc3

P.SER3 : ascii

P.SER4 : ascii

P.SER1 : ascii

P.SER2 : bcc3

P.SER3 : bcc3

P.SER4 : bcc3

P.SER1 : bcc3

P.SER2 : bcc3

P.SER3 : bcc3

P.SER4 : bcc3

P.SER1 : bcc3

P.SER2 : bcc3

P.SER3 : bcc3

P.SER4 : bcc3

(#8)

Configurazione canali seriali di default (OSE)

CPU486 : ascii

CPU586 : ascii

CPU486 : ascii

CPU586 : ascii

CPU486 : ascii

CPU586 : ascii

CPU486 : ascii

CPU586 : ascii

CPU486 : ascii

CPU586 : ascii

CPU G2 : bcc3

MCB : bcc3

RCB : bcc3

CPU486 : ascii

CPU586 : ascii

CPU G2 : bcc3

MCB : bcc3

RCB : bcc3

(#9)

Gestione canale ethernet integrato

no

no

Si

Si

si

si

File ipaddr.def

no

no

da 11.12

Si

si

si

(#10)

Gestione canale erthernet opzionale su scheda NET.INT

da 06.08

Si

Si

Si

si

(#11)

Versione RDE richiesta

RDE 2.0

RDE 3.0

RDE 3.0

RDE 3.1.0

RDE 3.3.0

RDE 3.50.3

(#12)

Linguaggio R (8 assi)

si

si

si

no

no

no

(#13)

Linguaggio R3 (32 assi)

no

no

no

si

si

si

(#14)

Linguaggio Ladder

no

no

no

si

(Modifiche live da

RDE 3.2.0)

si

si

(#15)

Libreria RPE

no

no

no

no

si

si

(#16)

Libreria Object Block

no

no

no

no

Da RTE 33.11.06

Da RDE 3.5.0

si

Licenza SW

(file license.lic)

no

no

no

no

si

si

Nr. di task (time-sharing) gestibili

4

8

8

8

8

8

Nr. di task ladder gestibili

1 (TWELL)

1 (TWELL)

1(TWELL)

4

4

4

Gestione di task asincroni

si

si

si

si

si

si

Nr. di task a frequenza fissa (RULE) abilitabili contemporaneamente (OC)

8

8

8

32

32

32

Supporto Opc server

da 06.08

si

si

si

si

si

Supporto ActiveX bcc3

no

no

no

si

si

si

Supporto RTM

da 06.08

si

si

si

si

si

Schede CAN gestite

CAN I/O (AS5034.001)

CAN.INT (AS5034.002)

CAN.I/O (AS5034.001)

CAN.INT  (AS5034.002)

CAN.INT.2ch (AS5034.004, AS5034.104, AS5034.304)

CAN.INT.1ch (AS5034.005, AS5034.302)

CAN.I/O (AS5034.001)

CAN.INT  (AS5034.002)

CAN.INT.2ch (AS5034.004, AS5034.104, AS5034.304)

CAN.INT.1ch (AS5034.005, AS5034.302)

CAN.I/O (AS5034.001)

CAN.INT  (AS5034.002)

CAN.INT.2ch (AS5034.004, AS5034.104, AS5034.304)

CAN.INT.1ch (AS5034.005, AS5034.302)

CAN.I/O (AS5034.001)

CAN.INT  (AS5034.002)

CAN.INT.2ch (AS5034.004, AS5034.104, AS5034.304)

CAN.INT.1ch (AS5034.005, AS5034.302)

uRmc (AS1017.x01)

uRmc2 (AS1017.x02)

MCB (AS1016.001)

RCB (AS3031.001/2)

CAN.I/O (AS5034.001)

CAN.INT  (AS5034.002)

CAN.INT.2ch (AS5034.004, AS5034.104, AS5034.304)

CAN.INT.1ch (AS5034.005, AS5034.302)

uRmc (AS1017.x01)

uRmc2 (AS1017.x02)

uRmc3 (AS1017.x03)

MCB (AS1016.001)

RCB (AS3031.001/2/3)

RP-1(As1017.004)

DNES [cod. 0x02]

(Device Net Slave)

SW Device Net Slave:

gestore file: DNESvvrr.O86

loader file: PFLMvvnn.O86    

File Configurazione:

DNSn.CFG (specifico x il SW DNES,generabile solo a mano)

Solo su:

CAN.INT (AS5034.002) e CAN.I/O (AS5034.001)

su CAN.INT (AS5034.002) e CAN.I/O (AS5034.001)

su CAN.INT (AS5034.002) e CAN.I/O (AS5034.001)

su CAN.INT (AS5034.002) e CAN.I/O (AS5034.001)

su CAN.INT (AS5034.002) e CAN.I/O (AS5034.001)

COEM [cod. 0x04]

(gestione I/O CANOPEN-obsoleto)

solo RRT

SW gestione I/O CANOPEN:

gestore file: COEMvvrr.O86

loader file: PFLMvvnn.O86    

File Configurazione:

COCn.CFG (specifico x il SW COEM,generabile solo a mano)

Solo su:

su CAN.INT (AS5034.002) e CAN.I/O (AS5034.001)

su CAN.INT (AS5034.002) e CAN.I/O (AS5034.001)

su CAN.INT (AS5034.002) e CAN.I/O (AS5034.001)

su CAN.INT (AS5034.002) e CAN.I/O (AS5034.001)

su CAN.INT (AS5034.002) e CAN.I/O (AS5034.001)

CREM [cod. 0x05]

(Comunicazione InterModulo)

SW Comunicazione InterModulo:

gestore file: CREMvvrr.O86

loader file: PFLMvvnn.O86    

File Configurazione:

RBXCNET.CFG (file di definizione struttura della rete) + RBXCNET.Wsn (definizione numero di ws del controllo).

Entrambi specifici x il SW CREM e generabili solo a mano.

SW Comunicazione InterModulo su CAN.INT (AS5034.002) e CAN.I/O (AS5034.001):

gestore file: CREMvvrr.O86

loader file: PFLMvvnn.O86    

File Configurazione:

RBXCNET.CFG (file di definizione struttura della rete) + RBXCNET.Wsn (definizione numero di ws del controllo).

Entrambi specifici x il SW CREM e generabili solo a mano.

**************************

SW Comunicazione InterModulo su CAN.INT.2ch (AS5034.004, AS5034.104, AS5034.304)

CAN.INT.1ch (AS5034.005, AS5034.302)

gestore file: CREMvvrr.UFW

non necessita di loader    

File Configurazione:

RBXCNET.CFG (file di definizione struttura della rete) + RBXCNET.Wsn (definizione numero di ws del controllo).

Entrambi specifici x il SW CREM e generabili solo a mano.

SW Comunicazione InterModulo su CAN.INT (AS5034.002) e CAN.I/O (AS5034.001):

gestore file: CREMvvrr.O86 loader file: PFLMvvnn.O86    

File Configurazione:

RBXCNET.CFG (file di definizione struttura della rete) + RBXCNET.Wsn (definizione numero di ws del controllo).

Entrambi specifici x il SW CREM e generabili solo a mano.

**************************

SW Comunicazione InterModulo su CAN.INT.2ch (AS5034.004, AS5034.104, AS5034.304)

CAN.INT.1ch (AS5034.005, AS5034.302)

gestore file: CREMvvrr.UFW

non necessita di loader    

File Configurazione:

RBXCNET.CFG (file di definizione struttura della rete) + RBXCNET.Wsn (definizione numero di ws del controllo).

Entrambi specifici x il SW CREM e generabili solo a mano.

SW Comunicazione InterModulo su CAN.INT (AS5034.002) e CAN.I/O (AS5034.001):

gestore file: CREMvvrr.O86

loader file: PFLMvvnn.O86    

File Configurazione:

RBXCNET.CFG (file di definizione struttura della rete) + RBXCNET.Wsn (definizione numero di ws del controllo).

Entrambi specifici x il SW CREM e generabili solo a mano.

**************************

SW Comunicazione InterModulo su CAN.INT.2ch (AS5034.004, AS5034.104, AS5034.304)

CAN.INT.1ch (AS5034.005, AS5034.302)

gestore file: CREMvvrr.UFW

non necessita di loader    

File Configurazione:

RBXCNET.CFG (file di definizione struttura della rete) + RBXCNET.Wsn (definizione numero di ws del controllo).

Entrambi specifici x il SW CREM e generabili solo a mano.

SW Comunicazione InterModulo su CAN.INT (AS5034.002) e CAN.I/O (AS5034.001):

gestore file: CREMvvrr.O86

loader file: PFLMvvnn.O86    

File Configurazione:

RBXCNET.CFG (file di definizione struttura della rete) + RBXCNET.Wsn (definizione numero di ws del controllo).

Entrambi specifici x il SW CREM e generabili solo a mano.

**************************

SW Comunicazione InterModulo su CAN.INT.2ch (AS5034.004, AS5034.104, AS5034.304)

CAN.INT.1ch (AS5034.005, AS5034.302)

gestore file: CREMvvrr.UFW

non necessita di loader    

File Configurazione:

RBXCNET.CFG (file di definizione struttura della rete) + RBXCNET.Wsn (definizione numero di ws del controllo).

Entrambi specifici x il SW CREM e generabili solo a mano.

**************************

SW Comunicazione InterModulo per:

uRmc (AS1017.001)

uRmc2(AS1017.002)

MCB PARKER (AS1016.001)

RCB SIEMENS (AS3031.001/2)

Gestore integrato in RTE

File Configurazione:

RBXCNET.CFG (file di definizione struttura della rete) + RBXCNET.Wsn (definizione numero di ws del controllo).

SW Comunicazione InterModulo su CAN.INT (AS5034.002) e CAN.I/O (AS5034.001):

gestore file: CREMvvrr.O86

loader file: PFLMvvnn.O86    

File Configurazione:

RBXCNET.CFG (file di definizione struttura della rete) + RBXCNET.Wsn (definizione numero di ws del controllo).

Entrambi specifici x il SW CREM e generabili solo a mano.

**************************

SW Comunicazione InterModulo su CAN.INT.2ch (AS5034.004, AS5034.104, AS5034.304)

CAN.INT.1ch (AS5034.005, AS5034.302)

gestore file: CREMvvrr.UFW

non necessita di loader    

File Configurazione:

RBXCNET.CFG (file di definizione struttura della rete) + RBXCNET.Wsn (definizione numero di ws del controllo).

Entrambi specifici x il SW CREM e generabili solo a mano.

**************************

SW Comunicazione InterModulo per:

uRmc (AS1017.001)

uRmc2(AS1017.002)

RP-1(As1017.004)

MCB PARKER (AS1016.001)

RCB SIEMENS (AS3031.001/2)

Gestore integrato in RTE

File Configurazione:

RBXCNET.CFG (file di definizione struttura della rete) + RBXCNET.Wsn (definizione numero di ws del controllo).

CODM [cod. 0x06]

(gestione DSP 402/401 DRIVE+I/O CANOPEN)

(equivalente a stringa "CanOpen402" nel file rhw.cfg nel caso di Scheda PARKER (AS1016.001) uRMC (AS1017.001))

SW gestione  (DSP401/402) DRIVE+I/O CANOPEN:

gestore file:CODMvvrr.O86

loader file: PFLMvvnn.O86    

File Configurazione:

COCn.CFG (specifico x il SW CODM, generabile da configuratore RDE3 file.COC)

SW gestione  (DSP401/402) DRIVE+I/O CANOPEN su CAN.INT (AS5034.002) e CAN.I/O (AS5034.001): :

gestore file:CODMvvrr.O86

loader file: PFLMvvnn.O86    

File Configurazione:

COCn.CFG (specifico x il SW CODM, generabile da configuratore RDE3 file.COC)

************************

SW gestione (DSP401/402) DRIVE+I/O CANOPEN su CAN.INT.2ch (AS5034.004, AS5034.104, AS5034.304)

CAN.INT.1ch (AS5034.005, AS5034.302)

gestore file: CODMvvrr.UFW

non necessita di loader    

File Configurazione:

COCn.CFG (specifico x il SW CODM, generabile da configuratore RDE3 file.COC)

SW gestione  (DSP401/402) DRIVE+I/O CANOPEN su CAN.INT (AS5034.002) e CAN.I/O (AS5034.001): :

gestore file:CODMvvrr.O86

loader file: PFLMvvnn.O86    

File Configurazione:

COCn.CFG (specifico x il SW CODM, generabile da configuratore RDE3 file.COC)

************************

SW gestione (DSP401/402) DRIVE+I/O CANOPEN su CAN.INT.2ch (AS5034.004, AS5034.104, AS5034.304)

CAN.INT.1ch (AS5034.005, AS5034.302)

gestore file: CODMvvrr.UFW

non necessita di loader    

File Configurazione:

COCn.CFG (specifico x il SW CODM, generabile da configuratore RDE3 file.COC)

SW gestione (DSP401/402) DRIVE+I/O CANOPEN su CAN.INT.2ch (AS5034.004, AS5034.104, AS5034.304)

CAN.INT.1ch (AS5034.005, AS5034.302)

gestore file: CODMvvrr.UFW

non necessita di loader    

File Configurazione: COCn.CFG (specifico x il SW CODM, generabile da configuratore RDE3 file.COC)-

SW gestione (DSP401/402) DRIVE+I/O CANOPEN su CAN.INT.2ch (AS5034.004, AS5034.104, AS5034.304)

CAN.INT.1ch (AS5034.005, AS5034.302)

gestore file: CODMvvrr.UFW

non necessita di loader    

File Configurazione:

COCn.CFG (specifico x il SW CODM, generabile da configuratore RDE3 file.COC)

**************************

SW gestione (DSP401/402) DRIVE+I/O CANOPEN per:

uRmc (AS1017.001)

uRmc2(AS1017.002)

MCB PARKER (AS1016.001)

RCB SIEMENS (AS3031.001/2)

Gestore integrato in RTE

SW gestione (DSP401/402) DRIVE+I/O CANOPEN su CAN.INT.2ch (AS5034.004, AS5034.104, AS5034.304)

CAN.INT.1ch (AS5034.005, AS5034.302)

gestore file: CODMvvrr.UFW

non necessita di loader    

File Configurazione:

COCn.CFG (specifico x il SW CODM, generabile da configuratore RDE3 file.COC)

**************************

SW gestione (DSP401/402) DRIVE+I/O CANOPEN per:

uRmc (AS1017.001)

uRmc2(AS1017.002)

RP-1(As1017.004)

MCB PARKER (AS1016.001)

RCB SIEMENS (AS3031.001/2)

Gestore integrato in RTE

(#1)

Il compilatore R/R3 permette la compilazione dei file sorgenti scritti nei linguaggi R/R3

I compilatori RC3E delle serie 33.3.x e 33.4.x possono essere utilizzati solo da RDE versione 3.6.0 (e successive) e non come stand-alone.

Il compilatore RC3E delle serie 33.5.x può essere invece usato come stand-alone,in quanto il compilatore di base GCC non dipende più da librerie esterne.

(#2)

Il file loader.bif, se necessario, deve essere presente sulla flashcard nella partizione di sistema F@

(#3)

La CPU 486 è presente nei seguenti dispositivi:

•AS5023.003 CPU 486 per RBXM con P debug SUBD

•AS5023.004 CPU 486 per RBXM 4 assi e 4 seriali

•AS5023.005 CPU 486 per RBXM 4 assi e 4 seriali

•AS1012.0xx RBXE

•AS1013.0xx RBXC

(#4)

La CPU 586 è presente sui seguenti dispositivi:

•AS5023.011 CPU 586 per RBXM

•AS5023.012 CPU 586 HP per RBXM

•AS5023.021 CPU 586 ETH per RBXM

•AS5023.022 CPU 586 ETH HP per RBXM

•AS1012.1xx Famiglia RBXE

•AS1013.1xx Famiglia RBXC

•AS1015.0xx Famiglia RMC

(#5)

La CPU G2 è presente sui seguenti dispositivi:

•AS5023.031 CPU G2 per RBXM

•AS1015.1xx Famiglia RMC

•AS1017.001 µRmc

•AS1017.002 µRmc2

•AS1017.101 Unico

•AS1017.102 Unico2

•AS1017.004 RP-1

•AS1016.001 MCB (Motion control board for PARKER)

•AS3031.001/2 RCB (Robox can board for SIEMENS)

(#6)

La CPU P2020 è presente sui seguenti dispositivi:

•AS1017.003 uRmc3

•AS1017.103 Unico3

•AS5023.041 CPU P2020 per RBXM

(#7)

Indicazione di come il sistema operativo RRT/RTE configura i canali seriali all'accensione

(#8)

Indicazione di come il sistema operativo di base OSE (Operative System Eprom) configura i canali seriali all'accensione. Il sistema si trova in questa configurazione quando sulla flashcard non è presente alcun sistema operativo RRT/RTE

(#9)

Il canale ethernet è integrato nei seguenti dispositivi:

•AS5023.021 CPU 586 ETH per RBXM

•AS5023.022 CPU 586 ETH HP per RBXM

•AS5023.031 CPU G2 per RBXM

•AS5023.041 CPU P2020 per RBXM

•AS1012.1xx Famiglia RBXE

•AS1013.1xx Famiglia RBXC

•AS1015.0xx Famiglia RMC

•AS1017.001 µRMC

•AS1017.002 µRmc2

•AS1017.003 µRmc3

•AS1017.004 RP-1

•AS1017.101 Unico

•AS1017.102 Unico2

•AS1017.103 Unico3

•AS1016.001 MCB (Motion control board for PARKER)

•AS1016.002 MCB (Motion control board for PARKER)

•AS3031.001/2/3 RCB (Robox can board for SIEMENS)

(#10)

La scheda NET.INT (AS5038.001) va inserita nel rack della famiglia modulare RBXM. Dal momento che le CPU sono già dotate di porta ETH viene utilizzata solo se si ha necessità di gestire più canali ethernet. Si ricorda che il sistema operativo RRT/RTE ne supporta al massimo 4.

N.B. In caso di configurazione di più di una porta ethernet non viene effettuato il routing a livello IP

(#11)

RDE (Robox Development Environment) è l'ambiente di sviluppo per i sistemi di controllo ROBOX. Le prestazioni che esso mette a disposizione dell'utente sono raccolte nel file user.lic che deve essere presente nella directory base di installazione (es.: C:\Robox\Rde x.x.x\) oppure nella cartella LIC (C:\Robox\lic)

(#12)

Il linguaggio R è un linguaggio a testo strutturato

(#13)

Il linguaggio R3 è l'evoluzione del linguaggio R. R3 è supportato da RTE mentre R è supportato da RRT

(#14)

Il linguaggio ladder segue lo standard IEC1131 e può essere usato per descrivere le logiche plc della macchina controllata

(#15)

La libreria RPE è una libreria per la gestione di uno o più gruppi di assi (es: Robot)

(#16)

La libreria OB consenta al programmatore di usufruire di Oggetti di libreria forniti da Robox. È possibile realizzare i propri OB (librerie di dispositivi/funzioni) ma si rende necessaria l'abilitazione della CF (license.lic)

(#17)

Fino alla versione 07.02 è obbligatorio che la configurazione degli switch sulla scheda coincida sempre con quella riportata nel file RHW.CFG, in caso contrario all'accensione il software non verrà caricato correttamente.

Dalla versione 07.03 la configurazione degli switch viene letta solamente durante l'autoconfigurazione, poi non verrà più considerata dal gestore, a fare fede sarà sempre quella contenuta nel file RHW.CFG

(#18)

La configurazione degli switch viene letta solamente durante l'autoconfigurazione, poi non verrà più considerata dal gestore, a fare fede sarà sempre quella contenuta nel file RHW.CFG.

In caso di presenza di una sola scheda nel sistema e di un unico software di gestione CAN sulla flashcard, viene sempre caricato questo software sulla scheda, a prescindere dal codice presente nel file RHW.CFG.

In caso di presenza di più schede nel sistema o di più software di gestione CAN sulla flashcard, viene caricato su ogni scheda il software corrispondente al codice della scheda riportato nel file RHW.CFG.

In caso di software CODM (gestore drive + I/O CANopen), l'associazione diretta delle variabili presenti nei PDO alle grandezze cinematiche dei vari assi non è utilizzabile da file di configurazione, ma deve essere gestita dal software applicativo per mezzo delle istruzioni

•CO_RPDO nella rule_prologue per le grandezze ricevute dalle stazioni CAN

•CO_WPDO nella rule_epilogue per le grandezze inviate alle stazioni CAN

(#19)

La configurazione degli switch viene letta solamente durante l'autoconfigurazione, poi non verrà più considerata dal gestore, a fare fede sarà sempre quella contenuta nel file RHW.CFG.

In caso di presenza di una sola scheda nel sistema e di un unico software di gestione CAN sulla flashcard, viene sempre caricato questo software sulla scheda, a prescindere dal codice presente nel file RHW.CFG.

In caso di presenza di più schede nel sistema o di più software di gestione CAN sulla flashcard, viene caricato su ogni scheda il software corrispondente al codice della scheda riportato nel file RHW.CFG