File che determina la configurazione dei dati scambiati dal controllo, visto come nodo EtherCAT, verso il master. Deve essere presente nella microSD, nella cartella FB_DIR (default /fa).
Il file di configurazione del controllo è diviso in 3 parti:
•definizione del tipo di file e delle caratteristiche generali riguardanti la configurazione
•definizione dei dati ricevuti dal controllo
•definizione dei dati inviati da controllo
La prima parte identifica il tipo di file come xml per fbslave.
La seconda parte definisce il tipo di fieldbus, il canale usato e l’endian dei dati. I possibili endian sono:
Keyword |
Sequenza byte |
||
|---|---|---|---|
Dati 2 byte |
Dati a 4 byte |
Dati a 8 byte |
|
littleEndian |
2,1 |
4,3,2,1 |
8,7,6,5,4,3,2,1 |
littleEndianDWX |
2,1 |
4,3,2,1 |
8,7,6,5,4,3,2,1 |
middleLittleEndian |
2,1 |
2,1,4,3 |
8,7,6,5,4,3,2,1 |
middleLittleEndianDWX |
2,1 |
2,1,4,3 |
8,7,6,5,4,3,2,1 |
bigEndian |
1,2 |
1,2,3,4 |
1,2,3,4,5,6,7,8 |
bigEndianDWX |
1,2 |
1,2,3,4 |
5,6,7,8,1,2,3,4 |
middleBigEndian |
1,2 |
3,4,1,2 |
6,5,8,7,2,1,4,3 |
middleBigEndianDWX |
1,2 |
3,4,1,2 |
2,1,4,3,6,5,8,7 |
La terza parte definisce la configurazione degli slot presenti e i dati in essi contenuti, suddivisa nelle due direzioni. I dati da scambiare sono suddivisi a slot, che corrispondono agli slot da configurare sul master. Per ogni slot viene definito il tipo di dato e il numero di oggetti dello slot (5 o 10) a seconda della dimensione del dato stesso. I tipi di dati definibili sono:
Keyword “objType” |
Tipo di dato |
Numero di elementi “objNumber” |
Tipo di dato EtherCAT |
Tipo di modulo nel Master |
|---|---|---|---|---|
I16 |
Intero 16 bit |
10 |
INT |
I16_From_RBX / I16_To_RBX |
U16 |
Intero senza segno 16 bit |
10 |
UINT |
U16_From_RBX / U16_To_RBX |
I32 |
Intero 32 bit |
10 |
DINT |
I32_From_RBX / I32_To_RBX |
U32 |
Intero senza segno 32 bit |
10 |
UDINT |
U32_From_RBX / U32_To_RBX |
I64 |
Intero 64 bit |
5 |
LINT |
I64_From_RBX / I64_To_RBX |
U64 |
Intero senza segno 64 bit |
5 |
ULINT |
U64_From_RBX / U64_To_RBX |
Float |
Reale 32 bit |
10 |
REAL |
F32_From_RBX / F32_To_RBX |
Double |
Reale 64 bit |
5 |
LREAL |
F64_From_RBX / F64_To_RBX |
Per ogni slot, viene definito tramite il campo <item> come vengono composti i dati presenti all'interno del PDO inviato o ricevuto. Per ogni “item” presente viene definito il tipo di dato nel PDO <dataType> ed eventualmente il numero di ripetizioni <dataType rep>, in caso di più dati dello stesso tipo associati a un blocco di variabili identiche. Questo permette di cambiare il tipo di dato del fieldbus in modo indipendente da quello dichiarato per il master. I tipo di dati definibili sono:
Keyword “dataType” |
Tipo di dato |
|---|---|
I8 |
Intero 8 bit |
U8 |
Intero senza segno 8 bit |
I16 |
Intero 16 bit |
U16 |
Intero senza segno 16 bit |
I32 |
Intero 32 bit |
U32 |
Intero senza segno 32 bit |
I64 |
Intero 64 bit |
U64 |
Intero senza segno 64 bit |
Float |
Reale 32 bit |
Double |
Reale 64 bit |
Le variabili R3 <entity> associabili sono:
Keyword “entity” |
Tipo di variabile |
Primo parametro “entIdx1” |
Secondo Parametri “entIdx2” |
|---|---|---|---|
R |
Registri interi R3 |
Indice del registro |
- |
RR |
Registri reali R3 |
Indice del registro |
- |
NVR |
Registri interi non volatili R3 |
Indice del registro |
- |
NVRR |
Registri reali non volatili R3 |
Indice del registro |
- |
AM |
Maschere degli allarmi |
Indice AM |
- |
APR |
Parametri assi di tipo reale |
Indice parametro |
Indice asse |
PR |
Parametri generali di tipo reale |
Indice parametro |
- |
API |
Parametri assi di tipo intero |
Indice parametro |
Indice asse |
PI |
Parametri generali di tipo intero |
Indice parametro |
- |
Vedi esempio per meglio capire i vari tag.
Alla partenza del controllo, tramite la visualizzazione del report del sistema, viene indicata la configurazione dell'interfaccia con i dati di configurazione inseriti, con l'indicazione della mappatura degli oggetti risultante.
