Funzione per comandare l'abilitazione dei canali del gruppo (PowerSet). Il comando può essere valido per tutti gli assi oppure solo per un sottoinsieme.
NOTA: Il riferimento agli assi logici o fisici dipende da quello definito in configuratore RTE.cfg.
Sintassi |
i32 ps_channel_enable (power_set psName, i32 enaMsk [, i32 axMsk=0xFFFFFFFF]) |
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psName |
Nome del PowerSet (di tipo power_set). |
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enaMsk |
Maschera abilitazione assi:
NOTA: In caso di assi fisici usare la proprietà pam del PowerSet. |
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axMsk |
Maschera assi interessati: (opzionale, default 0xFFFFFFFF)
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Risultato |
Rende:
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Validità |
Rule, Task. |
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Note |
La funzione non ha effetto se il PowerSet dell'asse in questione non è stato precedentemente abilitato con l'istruzione ps_power_enable(). La variabile di comando utilizzata da RTE per effettuare il reset è specificata dall'utente nel file RTE.cfg (configuratore di progetto). |
Nel caso di asse gestito in CAN402, viene comandato tramite la control word il passaggio ad operation enable (abilitato) o switched on (disabilitato).
Con riferimento all'immagine seguente, in caso venga abilitato l'asse, la transizione richiesta sarà la numero 4; se invece l'asse viene disabilitato la transizione richiesta sarà la 5.
Il comportamento di un azionamento CAN402, in caso venga richiesta la transizione 5, è determinato dall'oggetto del dizionario CANopen 0x605C "disable operation option code".
Esempio di utilizzo:
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