Validità: RC3E v33.5.8-7 (o successive)
Questa keyword permette di definire una variabile di tipo STRU_FOLLOW2_SM (STRUCT_P).
Viene utilizzata dall'istruzione di movimento mva_follow2_m().
È composto dalle seguenti informazioni:
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nAxM
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U32
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Numero asse master
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nAxS
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U32
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Numero asse slave
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command
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U32
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Parola di comando e configurazione:
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Comandi configurabili runtime:
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0
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0x00000001
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Se imposto a 1 si ha l'arresto dello slave a qParkSlave durante il ciclo successivo (il ciclo successivo non viene eseguito)
(attivo su livello)
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1
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0x00000002
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Se imposto a 1 si ha il posizionamento iniziale a qParkSlave
(autoresettato da RTE)
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2
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0x00000004
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Se imposto a 1 si ha il posizionamento iniziale rispetto al ciclo master
(autoresettato da RTE)
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3
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0x00000008
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Forzamento fine tratto di sincronismo
(autoresettato da RTE)
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4
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0x00000010
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Se slave di tipo lineare, forza l'arresto alla fine del ciclo di andata fino a che tale flag è presente
(attivo su livello)
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5
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0x00000020
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Indica che la quota di sync master fornita non è ancora quella definitiva (solo presunta). Utile se utilizzata con OB ELEMENT LOCATION. In tal caso il prossimo aggancio non viene eseguito e lo slave rimane fermo
(attivo su livello)
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Flag di configurazione:
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16
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0x00010000
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•0, master a ciclo fisso (masterCycle = lunghezza ciclo, qSyncMaster = quota di sync relativa al ciclo)
•1, master a ciclo variabile (masterCycle = lunghezza minima ciclo, qSyncMaster = quota di sync assoluta aggiornata ad ogni ciclo, ad esempio sulla lettura di una fotocellula) |
17
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0x00020000
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Se imposto a 1 si ha la disabilitazione del test su maxSpe
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18
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0x00040000
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Se imposto a 1 si ha la disabilitazione del test su maxAcc
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19
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0x00080000
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•0, qSyncMaster allineata a qSyncSlave
•1, qSyncMaster allineata al punto medio tra qSyncSlave e qOutSlave |
20
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0x00100000
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Valido solo per slave ciclico (slaveCycle>0).
•1, abilita fermata slave a qParkSlave ad ogni ciclo per la durata spaceWaitInPark
In caso di slave lineare (slaveCycle=0) la fermata a quota di parcheggio è implicita
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21
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0x00200000
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Valido solo per slave ciclico (slaveCycle>0).
•0, lo slave può muoversi anche all'indietro (durante il posizionamento)
•1, lo slave può muoversi solo in avanti |
22
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0x00400000
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Valido solo per slave ciclico (slaveCycle>0), master a ciclo variabile (BIT 16=1) e fermata a qParkSlave disabilitata (BIT 20=0)
•1, abilita recupero del sincronismo al volo durante la rampa di frenata |
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errorCode
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U32
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Codici di errore.
Vedi tabella codici di errore sotto.
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//Dati Master//
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masterCycle
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REAL
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Passo di ciclo master se master a ciclo fisso (B16= 0).
Passo minimo di ciclo master se master a ciclo variabile (B16=1).
Nota: se master a ciclo variabile può anche essere lasciato a 0, il tal caso però non vengono fatti controlli sulla velocità di recupero.
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qSyncMaster
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REAL
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Quota master usata come riferimento di sincronismo.
Se master a ciclo fisso (B16=0) viene intesa come quota relativa al ciclo e va impostata una tantum, mentre se master a ciclo variabile (B16=1) è una quota assoluta che va reimpostata ad ogni ciclo. Ad esempio sulla fotocellula
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//DATI SLAVE//
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slaveCycle
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REAL
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Passo di incremento della quota qSyncSlave per gestire l'inseguimento ciclico ripetuto. (se slave lineare va lasciato a 0).
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qSyncSlave
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REAL
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Quota inizio sincronismo dell'asse slave
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qOutSlave
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REAL
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Quota fine sincronismo dell'asse slave
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qParkSlave
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REAL
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Quota di parcheggio dell'asse slave
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spaceStopSlave
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REAL
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Spazio di arresto dello slave a partire da qOutSlave. Valido solo se slave lineare (slaveCycle = 0).
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spaceWaitInPark
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REAL
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Spazio di avanzamento master durante il quale l'asse slave resta fermo alla quota di parcheggio qParkSlave ad ogni ciclo prima di iniziare l'inseguimento successivo.
Nota: questo parametro ha validità solo se lo slave è lineare (slaveCycle = 0) oppure se lo slave è ciclico ed è abilitata la fermata a quota qParkSlave ad ogni ciclo (B20=1).
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velPositSlave
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REAL
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Velocità posizionamento iniziale su qParkSlave
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accPositSlave
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REAL
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Accelerazione posizionamento iniziale su qParkSlave
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jerkPositSlave
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REAL
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Jerk posizionamento iniziale su qParkSlave
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kSlaveMaster
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REAL
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Costante di conversione da velocità master a velocità slave usata durante il tratto sincronizzato (velSlave = velMaster * kSlaveMaster)
Nota: serve ad uniformare le unità di misura nel caso in cui siano differenti, oppure a differenziare le velocità durante il tratto di sincronizzato.
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< 0
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Errore interno (contattare Robox)
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0
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Nessun errore
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1
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maxAcc non valida
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2
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Spazio slave di partenza o di arresto insufficiente
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3
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kSlaveMaster non valido
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4
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Spazio master di partenza + frenata insufficiente
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5
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Spazio master di recupero insufficiente
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6
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Ciclo master non impostato con master a ciclo fisso
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7
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Impossibile effettuare il posizionamento (parametri cinematici di posizionamento invalidi)
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8
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Superamento massima velocità in fase di inseguimento
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9
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Superamento massima accelerazione in fase di inseguimento
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10
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Superamento massima velocità in fase di sincronismo
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11
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Superamento massima accelerazione in fase di sincronismo
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12
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Superamento massima velocità in fase di arresto
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13
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Superamento massima accelerazione in fase di arresto
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14
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Superamento massima velocità in fase di homing
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15
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Superamento massima accelerazione in fase di homing
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