Funzione che porta l'asse specificato al valore di posizione prefissato con un profilo velocità-tempo trapezoidale.
NOTA: È analoga alla funzione mv_to() omonima con parametrizzazione tramite struttura.
Sintassi |
real mv_to (i32 result, i32 nAx, real pDes, real sDes, real aDes [, real dDes=-aDes] [, real sovraDec=0]) |
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result |
Variabile contenente informazioni relative allo stato della funzione (vedi codici di reso).
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nAx |
Numero dell'asse da muovere (1-32). |
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pDes |
Posizione target. |
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sDes |
Velocità di regime. |
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aDes |
Accelerazione. |
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dDes |
Decelerazione. (opzionale, default -aDes) |
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sovraDec |
Percentuale di decelerazione da applicare nel caso venga avvicinato runtime il target della missione quando essa è già in fase di decelerazione. (opzionale, default 0) Se negativo viene assunto 0. L'accelerazione risultante sarà: dDes + (sovraDec / 100) * dDes. (es. se dDes = 120 e sovraDec = 25 la decelerazione risulterà 150). |
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Risultato |
Valore aggiornato reso dalla funzione. |
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Validità |
Rule. |
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Note |
sovraDec può essere utile nel caso di calcolo del target di arresto, su variazione di un input digitale (es. fotocellula). Se allarme CAM abilitato la missione viene limitata ai paracarri. Non viene onorato il FR. |
Esempio di utilizzo:
Per un esempio concreto vedi in ambiente RDE: Workspace -> Speciali -> Libreria degli esempi. |
