Funzione che porta la grandezza indicata al valore prefissato con un profilo velocità trapezoidale.
NOTA: È analoga alla funzione mv_to() omonima con parametrizzazione in linea.
Sintassi |
real mv_to (i32 result, stru_mvto stru [, real sovraDec=0]) |
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return |
Variabile contenente informazioni relative allo stato della funzione (vedi codici di reso).
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stru |
Struttura di tipo stru_mvto contenente i parametri relativi alla movimentazione. |
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sovraDec |
Percentuale di decelerazione da applicare nel caso venga avvicinato runtime il target della missione quando essa è già in fase di decelerazione. (opzionale, default 0) Se negativo viene assunto 0. L'accelerazione risultante sarà: dec + (sovraDec / 100) * dec. (es. se dec = 120 e sovraDec = 25 la decelerazione risulterà 150). |
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Risultato |
Valore aggiornato reso dalla funzione. |
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Validità |
Rule. |
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Note |
sovraDec può essere utile nel caso di calcolo del target di arresto, su variazione dell'input digitale (es. fotocellula). |
Esempio di utilizzo:
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