Funzione che calcola lo spazio e il tempo necessario per raggiungere la velocità desiderata con accelerazione e jerk specificati.
Si devono fornire i dati di cinematica attuali (cPos, cSpeed, cAcc) e desiderati (dAcc, dJerk, targetSpeed). Vengono quindi restituiti i parametri posInfo e timeInfo, ovvero la posizione in cui sarà raggiunta la velocità target desiderata e il tempo necessario a raggiungerla.
Sintassi |
i32 mv_to_cjv_info (stru_mvtocjv_info stru) |
|---|---|
stru |
Variabile di tipo stru_mvtocjv_info contenente i parametri della funzione. |
Risultato |
Rende un valore TRUE se tutti i parametri sono corretti, altrimenti se l'accelerazione o il jerk sono uguali a 0 rende FALSE e viene generato l'allarme 9900 illegal arg. |
Validità |
Rule, Task. |
Note |
Tipicamente questa funzione viene usata in congiunzione con mv_to_cjv(). In tal caso è indispensabile fornire gli stessi dati di ingresso come valori correnti. |
