Questa keyword permette di definire una variabile di tipo STRU_MVTOCJV_INFO (STRUCT_P).
Viene utilizzata dall'istruzione di movimento mv_to_cjv_info().
E' composta dalle seguenti informazioni:
Campo |
Tipo |
Descrizione |
|---|---|---|
targetSpeed |
REAL |
Valore target di velocità [units/sec] |
dAcc |
REAL |
Valore di accelerazione per raggiungere il target [units/sec²] |
dJerk |
REAL |
Valore del jerk per raggiungere il target[units/sec³] |
cPos |
REAL |
Posizione attuale [units]. Da aggiornare la prima volta che la funzione viene chiamata. |
cSpeed |
REAL |
velocità attuale [units/sec]. Da aggiornare la prima volta che viene chiamata la funzione. |
cAcc |
REAL |
Accelerazione attuale [units/sec²]. Da aggiornare la prima volta che viene chiamata la funzione. |
posInfo |
REAL |
Posizione raggiunta [units] |
timeInfo |
REAL |
tempo necessario [sec] |
Esempio di dichiarazione:
Esempio di utilizzo:
|
