Questa funzione serve per verificare se è possibile eseguire la mv_follow2() con i dati specificati. La funzione se ha avuto esito negativo rende un codice di errore; altrimenti, se ok, può rendere anche il tempo di durata massimo del sincronismo.
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i32 check_mv_follow2 (stru_follow2 stru, real masterSpe, real syncTime)
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Struttura di tipo stru_follow2 contenente i parametri relativi alla movimentazione.
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Velocità del master a regime.
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Variabile in cui verrà scritto la durata massima del sincronismo.
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Rende:
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-5
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Numero asse non valido.
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-1
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masterSpe <= 0.
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0
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Operazione eseguita con successo. È possibile eseguire la mv_follow2(), in syncTime è possibile leggere la durata massima del sincronismo.
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1
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Accelerazione massima dello slave <= 0.
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2
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Lo spazio di partenza (sync position / park position) oppure lo spazio di frenata sono <= 0.
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3
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'kSlaveMaster' <= 0.
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4
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Slave rotativo -> spazio master di partenza + spazio di frenata insufficienti.
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5
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Slave rotativo -> lo spazio master disponibile allo slave per raggiungere il prossimo sincronismo è insufficiente.
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Slave lineare -> lo spazio master disponibile allo slave per tornare indietro è insufficiente.
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6
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'masterCycle' <= 0.
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21
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Lo slave supera la velocità massima mentre si sposta dalla posizione di parcheggio alla posizione di sincronismo.
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22
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Lo slave supera l'accelerazione massima mentre si sposta dalla posizione di parcheggio alla posizione di sincronismo.
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31
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Slave lineare -> lo slave supera la velocità massima durante la frenata dopo il sincronismo.
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32
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Slave lineare -> lo slave supera l'accelerazione massima durante la frenata dopo il sincronismo.
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41
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Slave lineare -> lo slave supera la velocità massima mentre torna alla posizione iniziale.
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42
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Slave lineare -> lo slave supera l'accelerazione massima mentre torna alla posizione iniziale.
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51
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Slave rotativo -> lo slave supera la velocità massima mentre si sposta alla posizione di parcheggio dopo il sincronismo.
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52
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Slave rotativo -> lo slave supera l'accelerazione massima mentre si sposta alla posizione di parcheggio dopo il sincronismo.
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61
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Slave rotativo -> lo slave supera la velocità massima mentre si sposta dalla posizione di sincronismo attuale alla successiva, lo slave si ferma per aspettare lo spazio master necessario.
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62
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Slave rotativo -> lo slave supera l'accelerazione massima mentre si sposta dalla posizione di sincronismo attuale alla successiva, lo slave si ferma per aspettare lo spazio master necessario.
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71
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Slave rotativo -> lo slave supera la velocità massima mentre si sposta dalla posizione di sincronismo attuale alla successiva.
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72
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Slave rotativo -> lo slave supera l'accelerazione massima mentre si sposta dalla posizione di sincronismo attuale alla successiva.
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Rule, Task.
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