-T datatype

Tipo di dato:

1 = BOOLEAN

2 = INTEGER 8

3 = INTEGER 16

4 = INTEGER 32

5 = UNSIGNED 8

6 = UNSIGNED 16

7 = UNSIGNED 32

8 = REAL 32

9 = VISIBLE_STRING

10= OCTET_STRING

11 = UNICODE_STRING

12 = TIME_OF_DAY

13 = TIME_DIFFERENCE

15 = DOMAIN

16 = INTEGER 24

17 = REAL 64

18 = INTEGER 40

19 = INTEGER 48

20 = INTEGER 56

21 = INTEGER 64

22= UNSIGNED 24

24= UNSIGNED 40

25= UNSIGNED 48

26= UNSIGNED 56

27= UNSIGNED 64

30 = BYTE

45 = BITARR8

46 = BITARR16

47 = BITARR32

NOTA: Per avere la lista dei tipi di dato utilizzare il seguente comando: COE_WOBJ -H

nws

Numero di workstation Robox ID

objCode

Oggetto

subIndex

Subindex

data

Informazione da scrivere.

In caso di VISIBLE_STRING il dato deve essere fornito tra "".

In caso di OCTET_STRING la sequenza di dati (due digit per byte) per imporre il valore decimale 79 si deve digitare 4F.

UNICODE_STRING e DOMAIN sono trattati come OCTET_STRING.

ES. COE_WOBJ -T 8 1 0x3200 0 1.2 ; scrittura di un float.

ES. COE_WOBJ -T 9 1 0x4200 0 "asse X" ; scrittura di una stringa.

ES. COE_WOBJ -T 10 1 0x4202 2 4F 52 A D2 88 0 ; scrittura di 6 byte in un OCTET_STRING.

Scrivendo una sola cifra implica che quella più significativa vale 0.

Ovvero 4F 52 A D2 88 0 corrisponde a scrivere 4F 52 0A D2 88 00

-E

Abilita eco dei dati inviati. (opzionale)

Note

Nel caso in cui venga dato un comando illegale si avrà una risposta del tipo:

ERROR on SDO : 0x<code>

dove <code> potrà assumere i seguenti lavori:

0503 0000 = Toggle bit not alternated

0504 0000 = SDO protocol timed out

0504 0001 = Client / Server command specifier not valid or unknown

0504 0002 = Invalid block size (block mode only)

0504 0003 = Invalid sequence number (block mode only)

0504 0004 = CRC error (block mode only)

0504 0005 = Out of memory

0601 0000 = Unsupported access to an object

0601 0001 = Attempt to read a write only object

0601 0002 = Attempt to write a read only object

0602 0000 = Object does not exist in the object dictionary

0604 0041 = Object cannot be mapped to the PDO

0604 0042 = The number and length of the objects to be mapped would exceed PDO length

0604 0043 = General parameter incompatibility reason

0604 0047 = General internal incompatibility in the device

0606 0000 = Access failed due to an hardware error

0607 0010 = Data type does not match, length of service parameter does not match

0607 0012 = Data type does not match, length of service parameter too high

0607 0013 = Data type does not match, length of service parameter too low

0609 0011 = Sub-index does not exist

0609 0030 = Value range of parameter exceed (only for write access)

0609 0031 = Value of parameter written too high

0609 0032 = Value of parameter written too low

0609 0036 = Maximum value is less than minimum value

0800 0000 = General error

0800 0020 = Data cannot be transferred or stored to the application

0800 0021 = Data cannot be transferred or stored to the application because of local control

0800 0022 = Data cannot be transferred or stored to the application because of the present device state

0800 0023 = Object dictionary dynamic generation fails or no object dictionary is present (e.g. object dictionary is generated from file and generation fails because of an file error)

NOTA: Per avere la stringa di errore partendo dal codice di utilizzare il comando: COE_WOBJ -AC hhhh llll dove hhhh e llll rappresentano i quattro digit alti (hex) del codice di errore mentre llll quelli bassi.