Funzione mva

Funzione che esegue la movimentazione degli assi in modalità manuale.

Rispetto a mva_jog() permette di:

•Impostare distintamente accelerazione e decelerazione

•Impostare distintamente jerk in accelerazione e in decelerazione

•Gestire l'arresto su paracarro con movimento jerkato

Sintassi

i32 mva_jog2 (i32 nAx, i32 dir, real spe, real acc, real dec [, real jerAcc=0] [, real jerDec=0] [, i32 noEEOS=0])

nAx

Numero dell'asse (1-:-32).

dir

Direzione:

spe

Velocità di regime.

acc

Accelerazione.

dec

Decelerazione.

jerAcc

Jerk in accelerazione (0 nessun jerk, 1 tutta la fase di accelerazione con jerk controllato). (opzionale, default 0)

jerDec

Jerk in decelerazione (0 nessun jerk, 1 tutta la fase di decelerazione con jerk controllato).

(opzionale, default 0)

noEEOS

Flag per disabilitare l'utilizzo di EEOS (Electronic End Of Stroke) come fine corsa: (opzionale, default 0)

Valore	Significato
0	Abilitato EEOS.
1	Disabilitato.

Se disabilitato non sono gestiti gli allarmi CRASH, anche se CAM abilitato.

NOTA: Vedi variabili predefinite min_str e max_str.

Risultato

Variabile contenente informazioni relative allo stato della funzione (vedi codici di reso).

Valore	Descrizione
-5 [M_ILLEGAL_ARGS]	Parametro illegale (acc=0 o nAx illegale).
-6 [M_IN_ALARM]	Allarme (ip asse già impostata).
6 [M_REACHED]	Target raggiunto. Ciò significa che o la direzione è 0 e l'asse è fermo, oppure la direzione è +1 o -1 e l'asse ha raggiunto uno dei paracarri.
15 [M_ACCEL]	Accelerazione in corso.
16 [M_AT_SPEED]	Movimentazione a regime.
17 [M_DECEL]	Decelerazione in corso.

Validità

Rule.

Note

Agendo sul jerk si ottiene un profilo di velocità a 'esse', quindi un movimento più dolce.

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