Validità: Rule, Task
Questa keyword permette di definire la soglia di asse in posizione utilizzata da RTE per la gestione della variabile ax_in_pos.
Sintassi |
REAL pos_thr (I32 n) |
|---|---|
n |
Indice dell'asse. Minimo numero rappresentabile: 1 Massimo numero rappresentabile: 32 |
Note |
Le sue unità di misura sono: units. Valore default: 0.01 |
Inoltre viene usata da RTE per definire la fine missione (codice di reso = M_REACHED) sulle istruzione di movimento MV_.
NOTA: Da RTE 33.18, da configuratore è possibile disabilitare la ritentività di tale parametro (DIS_AXES_PAR_RE).
Esempio
; La soglia asse in posizione dell'asse 3 viene imposta a 5 unità ; vale a dire che l'asse viene considerato in posizione se la differenza tra ; la posizione ideale e quella reale (errore di posizione) è in modulo minore di 5 unità pos_thr(3) = 5 |
