Questa keyword permette di definire una variabile di tipo STRU_FOLLOW (STRUCT_P).
Viene utilizzata dall'istruzione di movimento mv_follow().
È composto dalle seguenti informazioni:
Campo |
Tipo |
Descrizione |
|---|---|---|
masterDirection |
REAL |
1 se l'asse master evolve verso quote positive -1 se l'asse master evolve verso quote negative |
qSyncMaster |
REAL |
Quota di sincronismo dell'asse master |
masterCycle |
REAL |
Passo di incremento della quota qSyncMaster per gestire l'inseguimento ciclico ripetuto (senza segno). |
qMaster |
REAL |
Posizione della grandezza master. Deve essere aggiornata prima di ogni chiamata di funzione. |
velMaster |
REAL |
Velocità della grandezza master. Deve essere aggiornata prima di ogni chiamata di funzione. |
si |
REAL |
Tempo di campionamento si |
slaveDirection |
REAL |
1 se l'asse slave evolve verso quote positive -1 se l'asse slave evolve verso quote negative |
qSyncSlave |
REAL |
Quota inizio sincronismo dell'asse slave |
qSyncOut |
REAL |
Quota fine sincronismo dell'asse slave |
qParkSlave |
REAL |
Quota di parcheggio dell'asse slave |
slaveCycle |
REAL |
Passo di incremento della quota qSyncSlave per gestire l'inseguimento ciclico ripetuto (senza segno) |
velMaxSlave |
REAL |
È il limite superiore di velocità ammessa per il movimento dell'asse slave. Nel caso la formula di correzione richiedesse di salire al di sopra della velocità massima, il valore reso dalla funzione sarebbe pari a VelMaxSlave. |
accMaxSlave |
REAL |
È il valore di accelerazione massima accettato per l'asse slave. |
kSlaveMaster |
REAL |
K di adattamento master/slave es: se un coltello lungo 250 mm kslavemaster=K_DUEPI*0.25/360 |
qSlave |
REAL |
Posizione della grandezza slave. Deve essere aggiornata prima di ogni chiamata di funzione. |
velSlave |
REAL |
Velocità della grandezza slave. Deve essere aggiornata prima di ogni chiamata di funzione. |
status |
I32 |
M_POSITIONING: L'asse slave si sta portando alla posizione di parcheggio N.B. Alla prima chiamata della funzione l'utente deve impostare status a M_POSITIONING. MV_WAITING: L'asse slave sta aspettando di partire M_WAITING_NEXT_CYCLE: Non ci sono le condizioni per partire; aspetto il prossimo appuntamento M_REACHED: L'asse slave si è agganciato Per i relativi codici, fare riferimento ai codici di reso |
Esempio di dichiarazione:
Esempio di utilizzo:
|
