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Questa keyword permette di definire una variabile di tipo STRU_FOLLOW (STRUCT_P).

Viene utilizzata dall'istruzione di movimento mv_follow().

È composto dalle seguenti informazioni:

Campo

Tipo

Descrizione

masterDirection

REAL

1 se l'asse master evolve verso quote positive

-1 se l'asse master evolve verso quote negative

qSyncMaster

REAL

Quota di sincronismo dell'asse master

masterCycle

REAL

Passo di incremento della quota qSyncMaster per gestire l'inseguimento ciclico ripetuto (senza segno).

qMaster

REAL

Posizione della grandezza master. Deve essere aggiornata prima di ogni chiamata di funzione.

velMaster

REAL

Velocità della grandezza master. Deve essere aggiornata prima di ogni chiamata di funzione.

si

REAL

Tempo di campionamento si

slaveDirection

REAL

1 se l'asse slave evolve verso quote positive

-1 se l'asse slave evolve verso quote negative

qSyncSlave

REAL

Quota inizio sincronismo dell'asse slave

qSyncOut

REAL

Quota fine sincronismo dell'asse slave

qParkSlave

REAL

Quota di parcheggio dell'asse slave

slaveCycle

REAL

Passo di incremento della quota qSyncSlave per gestire l'inseguimento ciclico ripetuto (senza segno)

velMaxSlave

REAL

È il limite superiore di velocità ammessa per il movimento dell'asse slave. Nel caso la formula di correzione richiedesse di salire al di sopra della velocità massima, il valore reso dalla funzione sarebbe pari a VelMaxSlave.

accMaxSlave

REAL

È il valore di accelerazione massima accettato per l'asse slave.

kSlaveMaster

REAL

K di adattamento master/slave es: se un coltello lungo 250 mm kslavemaster=K_DUEPI*0.25/360

qSlave

REAL

Posizione della grandezza slave. Deve essere aggiornata prima di ogni chiamata di funzione.

velSlave

REAL

Velocità della grandezza slave. Deve essere aggiornata prima di ogni chiamata di funzione.

status

I32

M_POSITIONING: L'asse slave si sta portando alla posizione di parcheggio

N.B. Alla prima chiamata della funzione l'utente deve impostare status a M_POSITIONING.

MV_WAITING: L'asse slave sta aspettando di partire

M_WAITING_NEXT_CYCLE: Non ci sono le condizioni per partire; aspetto il prossimo appuntamento

M_REACHED: L'asse slave si è agganciato

Per i relativi codici, fare riferimento ai codici di reso

Esempio di dichiarazione:

; definizione di variabile sega1 di tipo STRU_FOLLOW

STRU_FOLLOW sega1

Esempio di utilizzo:

; utilizzo dei dati contenuti nella struttura

; definizione di variabile sega1 di tipo STRU_FOLLOW

STRU_FOLLOW sega1

; definizione variabili accessorie

I32 esito

REAL reso

; inserimento dei dati nella struttura

if (not(r(100)))

    sega1.masterDirection = 1

    sega1.qSyncMaster = 400

    sega1.masterCycle = 50

    sega1.si = si

    sega1.slaveDirection = 1

    sega1.qSyncSlave = 80

    sega1.qSyncOut = 300

    sega1.qParkSlave = 250

    sega1.slaveCycle = 30

    sega1.velMaxSlave = 60

    sega1.accMaxSlave = 10

    sega1.kSlaveMaster = 2

    sega1.status = 2                               ; 2 è il codice di M_POSITIONING

    r(100) = 1

endif

; prima di chiamare la funzione mv_follow()

; aggiorno le quote e la velocità del master e dello slave

sega1.qMaster = cp(1)

sega1.velMaster = cv(1)

sega1.qSlave = cp(2)

sega1.velSlave = cv(2)

; eseguo la funzione mv_follow()

reso = mv_follow( esito, sega1 )

; valuto la variabile esito

if (esito = 6)                              ; 6 è il codice di M_REACHED

    sr(1) = "Asse agganciato"

endif

 
  

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