Questa keyword permette di definire una variabile di tipo STRU_CRIMPER (STRUCT_P).
Viene utilizzata dall'istruzione di movimento mv_crimper().
È composta dalle seguenti informazioni:
Campo |
Tipo |
Descrizione |
|---|---|---|
mastercontactlength |
REAL |
Durata tratto in aggancio [0--masterCycle] in unità del master |
mastercycle |
REAL |
Lunghezza ciclo master |
qMaster |
REAL |
Quota attuale del master - Da aggiornare prima di ogni chiamata alla funzione - |
qSlave |
REAL |
Quota attuale dello slave - Da aggiornare prima di ogni chiamata alla funzione - |
reservedCrimper1 |
REAL |
riservato |
reservedCrimper2 |
REAL |
riservato |
status |
I32 |
Stato movimento M_INITIALIZING alla prima chiamata della funzione l'utente deve impostare lo stato a M_INITIALIZING M_HOMING se è in corso la missione di recupero M_SYNCHRONIZED se lo slave è agganciato al master Per i relativi codici, fare riferimento ai codici di reso |
slavedirection |
REAL |
Direzione asse slave |
slavephase |
REAL |
Fase dello slave - unità del master - Se da 10 si passa a 20 la differenza (+10) viene aggiunta a mastercycle (solo per un ciclo). Con slavephase = 0, si ha un legame tale per cui ogni volta che un nuovo ciclo master inizia, l'asse crimper si trova all'inizio della sua zona di aggancio. |
slavecycle |
REAL |
Lunghezza ciclo slave - in unità slave |
kslavemaster |
REAL |
K di adattamento unità di grandezza master/slave Se unità master in mm e unità slave in mm K=1 Se unità master in mm e unità slave in gradi , ad esempio, se ogni 500 mm di avanzamento del master il coltello deve fare 360 gradi allora kslavemaster = 2 * K_PI * raggio coltello / 360 |
Esempio di dichiarazione:
Esempio di utilizzo:
|
