Struttura STRU

Questa keyword permette di definire una variabile di tipo STRU_COERRMSG (STRUCT_P).

Questa variabile viene utilizzata dall'istruzione co_rerr() per la gestione dei messaggi CanOpen.

E' composta dalle seguenti informazioni:

Campo	Tipo	Descrizione
errCode	U16	emergency error code ()
errReg	U8	error register
mse[5]	U8	manufacturer specific error field byte 1,2,3,4,5

Esempi

Esempio di definizione:

; definizione della variabile analisiCan di tipo STRU_COERRMSG

STRU_COERRMSG analisiCan

Esempio di utilizzo:

; utilizzo dei dati contenuti nella struttura

; definizione della variabile analisiCan di tipo STRU_COERRMSG

STRU_COERRMSG analisiCan

; definisco una struttura "MIA_STRUCT" di tipo STRUCT_P

STRUCT_P MIA_STRUCT

U16 codice_emg

U8 reg_errore

U8 errore_spec[5]

END_STRUCT

; definisco la variabile can_err di tipo MIA_STRUCT

MIA_STRUCT can_err

; definisco la variabile reso e la variabile can_wks

I32 reso

I32 can_wks

; leggo le informazioni sull'eventuale allarme della stazione can

can_wks = 1

reso = co_rerr(can_wks, analisiCan)

; trasferisco i contenuto dei campi della struttura analisiCan

; nella struttura can_err

move_byte(analisiCan, can_err, SIZEOF(can_err))

; eseguo delle operazioni sui dati letti

if (can_err.codice_emg = 0x1000)

sr(1) = "ERRORE GENERICO"

endif