Questa funzione permette di abilitare la cattura della foto della quota di un asse via hardware (precisione massima).
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i32 pos_capture_cmd (i32 nAx, i32 micro, i32 edge)
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Numero di asse (1-:-32).
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Tipo di trasduttore:
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ENCODER INCREMENTALE
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< 0
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Disabilita cattura.
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0
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Solo canale di 0.
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1
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Micro di 0 associato più canale di 0.
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CANopen/EtherCAT Parker - SBC (tipo HID)
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< 0
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Disabilita cattura.
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0
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Foto immediata dell'inizio del giro resolver o foto su canale.
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1
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input0 su drive.
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2
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input1 su drive.
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3
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input2 su drive.
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CANopen/EtherCAT Parker - SBC (tipo SLVD/TPDM)
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< 0
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Disabilita cattura.
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0
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Foto immediata dell'inizio del giro resolver o foto su canale.
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1
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input0 su drive.
Su TPDM le foto possono essere effettuate su più input se tale prestazione è abilitata.
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EtherCAT Robox IMD20
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< 0
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Disabilita cattura.
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0
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Foto immediata dell'inizio del giro resolver o foto su canale.
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1
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input1 su drive.
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2
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input2 su drive.
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CANopen/EtherCAT Phase AXM
(necessita di programma PLC a bordo AXM)
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< 0
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Disabilita cattura.
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0
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Foto immediata dell'inizio del giro resolver o foto su canale.
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1
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input0 su drive.
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2
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input1 su drive.
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3
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input2 su drive.
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4
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input3 su drive.
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CANopen/EtherCAT Phase Ultract TW
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< 0
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Disabilita cattura. (non ancora implementato)
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0
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Foto immediata dell'inizio del giro resolver o foto su canale.
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1
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input0 su drive.
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CANopen Sinamics RCB
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-10 -11 -12 -13 -14 -15 -16
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Foto hardware su input specificato.
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< 0 (diverso dai precedenti)
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Disabilita cattura.
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0
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Foto immediata dell'inizio del giro resolver o foto su canale.
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1 -:- 16
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Foto software su input specificato. (latenza 1 ms)
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Flag a bit:
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0
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0x00000001
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0
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Fronte di discesa. (se previsto da hw)
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1
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Fronte di salita. (se previsto da hw) (usato dove applicabile)
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1
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0x00000002
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1
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Cattura continua.
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2
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0x00000004
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1
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Disabilita esecuzione foto.
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3
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0x00000008
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1
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Abilita uso del micro di 0 più canale di 0 dell'encoder. (se l'hw dispone di ingresso lettura canale encoder)
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Rende:
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> 0
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Photo ID.
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0
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Cattura disabilitata.
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< 0
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Codice di errore.
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-1
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Foto hw non eseguibile o errore in fase di start foto o modo continuo non supportato.
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-2
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Foto già in corso.
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-6
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Numero di asse illegale.
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Rule, Task.
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RTE 33.3.4
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Da utilizzarsi insieme alla funzione pos_capture_sts().
È utilizzabile solo con i trasduttori che lo consentono ossia:
•Encoder incrementale
•CAN402 con tipo drive Parker S.B.C. (tipo HID 1) (necessita cot hidrive_ipmode_3)
•CAN402 con tipo drive Parker S.B.C. (tipo SLVD 1) (necessita cot slvdn_ipmode_3)
•EtherCAT con tipo drive Parker S.B.C. (necessita di XML Unico)
•EtherCAT/CANopen con tipo drive Robox IMD20
•CAN402 con tipo drive Sinamics (RCB)
•EtherCAT/CANopen con tipo drive Phase AXM (necessita programma PLC caricato su AXM)
•EtherCAT/CANopen con tipo drive Phase TW (non ancora implementata, non necessita di programma PLC caricato su TW)
