; definition of variable mov1 of type STRU_REACH_TARGET

STRU_REACHTARGET mov1

; use of structure for a mov

; definition of variable m1 of type STRU_REACH_TARGET

STRU_REACHTARGET m1

; definition of accessory variables

I32 result

I32 phase

REAL targetMaster

REAL targetSlave

REAL rrPassoMaster

REAL rrPassoSlave

REAL rrAccSlave

; data entry into the structure

; first execution

if(first_time())

 m1.velMinSlave = rr(1002) ; minimum slave speed [units/sec]

 m1.velMaxSlave = rr(1003) ; maximum slave speed [units/sec]

 m1.accMaxSlave = rr(1004) ; maximum slave acceleration [units/sec^2]

 m1.si =  si ;sampling time

 phase = 0

endif

; I perform operations based on the variable "phase"

select (phase)

 case 0 ;=== initial phase === 

 ; with the activation of input 100 I start tracking

 if (rise(inp(100)))

   iv(2) = 0

   targetMaster = ip(1) + rrPassoMaster

   targetSlave = ip(2) + rrPassoSlave

   step = 1

 endif

 break

 case 1 ; ===  phase 1 ===

 ; Calculate time until the master reaches the target quota

 m1.tm = (targetMaster - ip(1)) / iv(1)

 ; Calculate space that is missing for the slave

 m1.ds = targetSlave - ip(2)

 ; I update speed of the master

 m1.vtarget = iv(1)

 ; I update speed of the slave

 m1.velSlave = iv(2)

 ; I move the axis

 iv(2) = mv_reach_target (result, m1)

 ; if I have reached the target I move to step 2

 if (result = M_REACHED)

   phase = 2

 endif

 break

 case 2 ; ===  phase 2 ===

 ; I continue tree to the master for 100 units.

 ; then I move on to phase 3

 iv(2) = iv(1)

 _if ((ip(ax2) - targetSlave) > 100 )

   phase = 3

 break

 case 3 ; ===  phase 3 ===

 ; stop the slave axis

 iv(2) = ramp(iv(2) , 0 , rrAccSlave)

 ; then return to phase 0

 if ((iv(2) < K_EPSILON))

   phase = 0

 endif

 break

end_select