Permette di pilotare una linea di dispositivi mediante il protocollo EtherCAT SoE (Servodrive over EtherCAT).
Da RTE 34.18.1 è stata aggiunta la gestione multidrive per azionamenti SoE.
Gli allarmi proveniente dal multidrive verranno emessi solo per l'asse associato al canale.
I comandi di lettura/ scrittura IDN asincroni useranno direttamente l'informazione del canale. La configurazione da finestra di progetto-->configurazione-->asse, sarà:
•Tipo di Trasduttore : EtherCAT (SOE)
•Tipo di drive : generic (primo canale - old definition), channel 1, channel 2, ..., channel 8
•Tipo di Attuatore : EtherCAT (SOE)
•Tipo di drive :generic (primo canale - old definition), channel 1, channel 2,..., channel 8
Inoltre sono stati implementati i seguenti comandi dispositivo (utilizzabili da shell):
Direttiva per leggere oggetti su fieldbus SOE |
|
Direttiva per scrivere oggetti su fieldbus SOE |
e le seguenti funzioni (utilizzabili da programma):
CO_CONTROLWORD_OM |
Funzione per scrivere alcuni bit della control word |
SOE_RIDN |
Funzione per leggere oggetti su fieldbus SOE |
SOE_WIDN |
Funzione per scrivere oggetti su fieldbus SOE |
