Da RTE 34.18.9 è stata aggiunta la gestione multidrive per azionamenti CoE.
La generazione degli allarmi d'asse legati alle emergency vengono influenzate dall'indice del sub-dispositivo. Attualmente l'indice del sub-dispositivo generante emcy è rilevato usando i bit 4, 5, 6, 7 del terzo byte Manufacturer Specific.
Model Type |
Descrizione |
|
|---|---|---|
1 |
Use manifacturer specific [2] |
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BIT |
Meaning |
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0-:-3 |
Do not care |
|
4 |
Must be 0 if device in alarm |
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5-:-7 |
Device index |
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I comandi di lettura/scrittura OBJ asincroni useranno direttamente l'informazione del canale. La configurazione da finestra di progetto-->configurazione-->asse, sarà:
•Tipo di Trasduttore: EtherCAT (COE)
•Tipo di drive: generic: channel 1, channel 2, channel 3
•Tipo di Attuatore: EtherCAT (SOE)
•Tipo di drive: generic: generic: channel 1, channel 2, channel 3
In questo modo supponendo che:
•asse 1 associato a primo device del drive multidevice
•asse 2 associato a secondo device del drive multidevice
•asse 3 associato a terzo device del drive multidevice
Si ha che accedendo all'oggetto:
•0x6040:0 dell'asse 1 si accede all'oggetto 0x6040:0 del drive
•0x6040:0 dell'asse 2 si accede all'oggetto 0x6840:0 del drive
•0x6040:0 dell'asse 3 si accede all'oggetto 0x7040:0 del drive
•0x6840:0 dell'asse 1 si accede all'oggetto 0x6840:0 del drive che corrisponde all'oggetto 0x6040:0 del secondo dispositivo del drive
NOTA: La variabile COE_EMCY_AK viene usata per specificare come estrapolare il numero di subdevice dal messaggio di emergency.
