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Validità: RC3E v33.3.2 (o successive)

Questa keyword permette di definire una variabile di tipo STRU_TRACK (STRUCT_P).

Viene utilizzata dalla funzione tracking().

E' composta dalle seguenti informazioni:

Campo

Tipo

Descrizione

despos

REAL

Quota da raggiungere desiderata. può essere anche una grandezza che evolve nel tempo (quota di un altro asse)

desspeed

REAL

Deve essere aggiornata ad ogni chiamata della funzione e rappresenta la velocità del campo "despos". In caso di asse rappresenta la IV dell'asse stesso mentre in caso di variabile può essere calcolata come la variazione del campo "despos" nel tempo:

[nuovo target - despos precedente / campo "delta"]

actpos

REAL

Quota attuale della grandezza controllata dalla funzione

actspeed

REAL

Velocità attuale della grandezza controllata dalla funzione

maxspeed

REAL

Massima velocità della grandezza controllata dalla funzione

acc

REAL

Massima accelerazione della grandezza controllata dalla funzione

posmin

REAL

Paracarro inferiore slave della grandezza controllata dalla funzione

posmax

REAL

Paracarro superiore slave della grandezza controllata dalla funzione

delta

REAL

Intervallo di campionamento (si)

Esempio di dichiarazione:

; definizione di variabile trk di tipo STRU_TRACK

STRU_TRACK trk

Esempio di utilizzo:

; utilizzo della struttura per una movimentazione

; se è attivo il comando di inseguimento l'asse 2 insegue l'asse 1

; definizione di variabile m1 di tipo STRU_TRACK

STRU_TRACK m1

; definizione di variabili accessorie

I32 trakka

I32 reso

; se viene dato il comando di inseguimento

if(trakka)

    ; inserisco i dati nella struttura

    m1.delta = si                                   ;intervallo di campionamento [sec]

    m1.desspeed = iv(1)                             ;velocità desiderata [unit/sec]

    m1.despos = ip(1)                               ;posizione desiderata [unit]

    m1.actpos = ip(2)                               ;posizione corrente [unit]

    m1.actspeed = iv(2)                             ;velocità corrente [unit/sec]

    m1.maxspeed = max_spe(2)                        ;velocità massima [unit/sec]

    m1.acc = max_acc(2)                             ;accelerazione massima [unit/sec^2]

    m1.posmin = min_str(2)                          ;paracarro inferiore [unit]

    m1.posmax = max_str(2)                          ;paracarro superiore [unit]

    ; chiamo la funzione di inseguimento

    reso = tracking(m1)

    ;assegno all'asse fisico la velocità calcolata

    ip(2) = m1.actpos

    ; se invece non è attivo il comando di inseguimento...

else

    ; ...fermo l'asse

    iv(2) = ramp(iv(2) ,0 , max_acc(2))

endif

 
  

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