Validità: RC3E v33.3.2 (o successive)
Questa keyword permette di definire una variabile di tipo STRU_TRACK (STRUCT_P).
Viene utilizzata dalla funzione tracking().
E' composta dalle seguenti informazioni:
Campo |
Tipo |
Descrizione |
|---|---|---|
despos |
REAL |
Quota da raggiungere desiderata. può essere anche una grandezza che evolve nel tempo (quota di un altro asse) |
desspeed |
REAL |
Deve essere aggiornata ad ogni chiamata della funzione e rappresenta la velocità del campo "despos". In caso di asse rappresenta la IV dell'asse stesso mentre in caso di variabile può essere calcolata come la variazione del campo "despos" nel tempo: [nuovo target - despos precedente / campo "delta"] |
actpos |
REAL |
Quota attuale della grandezza controllata dalla funzione |
actspeed |
REAL |
Velocità attuale della grandezza controllata dalla funzione |
maxspeed |
REAL |
Massima velocità della grandezza controllata dalla funzione |
acc |
REAL |
Massima accelerazione della grandezza controllata dalla funzione |
posmin |
REAL |
Paracarro inferiore slave della grandezza controllata dalla funzione |
posmax |
REAL |
Paracarro superiore slave della grandezza controllata dalla funzione |
delta |
REAL |
Intervallo di campionamento (si) |
Esempio di dichiarazione:
Esempio di utilizzo:
|
