Struttura STRU

Questa keyword permette di definire una variabile di tipo STRU_SYNCHRO (STRUCT_P).

Viene utilizzata dall'istruzione di movimento mv_synchro().

È composta dalle seguenti informazioni:

Campo	Tipo	Descrizione
qMaster	REAL	Posizione della grandezza master. Deve essere aggiornata prima di ogni chiamata di funzione.
velMaster	REAL	Velocità della grandezza master. Deve essere aggiornata prima di ogni chiamata di funzione.
qSyncMaster	REAL	Quota di sincronismo dell'asse master
qSlave	REAL	Posizione della grandezza slave. Deve essere aggiornata prima di ogni chiamata di funzione.
velSlave	REAL	Velocità della grandezza slave. Deve essere aggiornata prima di ogni chiamata di funzione.
qSyncSlave	REAL	Quota di sincronismo dell'asse slave
velSyncSlave	REAL	Velocità che deve avere lo slave alla quota di sincronismo qSyncSlave
velMaxSlave	REAL	È il limite superiore di velocità ammessa per il movimento dell'asse slave. Nel caso la formula di correzione richiedesse di salire al di sopra della velocità massima, il valore reso dalla funzione sarebbe pari a velMaxSlave.
accMaxSlave	REAL	È il valore di accelerazione massima accettato per l'asse slave. La quantità di errore correggibile viene automaticamente ridotta in modo da non superare il valore di accelerazione impostato.
si	REAL	Tempo di campionamento si
kappa	REAL	Permette di deformare la traiettoria dello slave: tanto più il valore è alto, tanto più il movimento slave viene anticipato, cioè si cerca di percorrere uno spazio maggiore durante la prima metà della missione. Valori ragionevoli vanno da 1.0 (nessun anticipo) fino a 3.0 (massimo anticipo).

Esempio di dichiarazione:

; definizione di variabile acciuffa di tipo STRU_SYNCHRO

STRU_SYNCHRO acciuffa

Esempio

; utilizzo della struttura per una movimentazione

; definizione di variabile m1 di tipo STRU_SYNCHRO

STRU_SYNCHRO m1

; definizione di variabili accessorie

I32 esito

I32 fase

REAL rrPassoMaster

REAL rrPassoSlave

REAL rrAccSlave

; inserimento dei dati nella struttura

; prima esecuzione

if(first_time())

m1.velMaxSlave = rr(1003) ;velocità massima slave [units/sec]

m1.accMaxSlave = rr(1004) ;accelerazione massima slave [units/sec^2]

m1.si = si ;tempo di campionamento

m1.kappa = rr(1006) ;parametro di deformazione traiettoria [1--3]

fase = 0

endif

; eseguo le operazioni in base alla variabile "fase"

select (fase)

case 0 ;fase iniziale (0)

; setto quota di aggancio master.

; Quando il master raggiungerà m1.qsyncMaster anche

; lo slave avrà raggiunto m1.qsyncSlave e in quel

; punto avrà la velocità m1.velsyncslave

m1.qsyncMaster = ip(1) + rrPassoMaster

; setto quota di aggancio slave

m1.qsyncSlave = ip(2) + rrPassoSlave

fase = 1

break

case 1 ;fase 1

; Aggiorno parametri master

m1.qMaster = ip(1)

m1.velMaster = iv(1)

; Aggiorno parametri slave

m1.qSlave = ip(2)

m1.velSlave = iv(2)

; setto la velocità dello slave sul punto di aggancio

m1.velsyncslave = iv(1)

; Muovo l'asse

ip(2) = mv_synchro(esito, m1)

; Se ho raggiunto la sincronizzazione passo alla fase 2

if(esito = M_REACHED)

fase = 2

endif

break

case 2 ;fase 2

; continuo alberato al master per 100 unit

; poi passo alla fase 3

iv(2) = iv(1)

_if ((ip(2) - m1.qsyncSlave) > 100)

fase = 3

break

case 3 ;fase 3

; fermo l'asse slave

iv(2) = ramp(iv(2) , 0 , rrAccSlave)

; poi passo alla fase 4

if ((iv(2) < K_EPSILON))

fase = 4

time = TFB

endif

break

case 4 ;fase 4

; Aspetto 1 secondo

_if ((tfb - time) > 1)

; Poi torno alla fase 0

fase = 0

break

end_select

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Struttura STRU_SYNCHRO

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