; definizione di variabile mov1 di tipo STRU_REACH_TARGET

STRU_REACHTARGET mov1

; utilizzo della struttura per una movimentazione

; definizione di variabile m1 di tipo STRU_REACH_TARGET

STRU_REACHTARGET m1

; definizione di variabili accessorie

I32 esito

I32 fase

REAL targetMaster

REAL targetSlave

REAL rrPassoMaster

REAL rrPassoSlave

REAL rrAccSlave

; inserimento dei dati nella struttura

; prima esecuzione

if (first_time())

    m1.velMinSlave = rr(1002)                  ;velocità minima slave [units/sec]

    m1.velMaxSlave = rr(1003)                  ;velocità massima slave [units/sec]

    m1.accMaxSlave = rr(1004)                  ;accelerazione massima slave [units/sec^2]

    m1.si = si                                 ;tempo di campionamento

    fase = 0

endif

; eseguo le operazioni in base alla variabile "fase"

select (phase)

    case 0  ;=== fase iniziale ===   

        ; con l'attivazione dell'input 100 faccio partire l'inseguimento

        if (rise(inp(100)))

            iv(2) = 0

            targetMaster = ip(1) + rrPassoMaster

            targetSlave  = ip(2) + rrPassoSlave

            fase = 1

        endif

        break

    case 1  ;=== fase 1 ===

        ; Calcolo tempo che manca al master per arrivare alla quota target

        m1.tm = (targetMaster - ip(1)) / iv(1)

        ; Calcolo spazio che manca allo slave

        m1.ds = targetSlave - ip(2)

        ; Aggiorno velocità del master

        m1.vtarget = iv(1)

        ; Aggiorno velocità dello slave

        m1.velSlave = iv(2)

        ; Muovo l'asse

        iv(2) = mv_reach_target (esito, m1)

        ; se ho raggiunto il target passo alla fase 2

        if (esito = M_REACHED)

            fase = 2

        endif

        break

    case 2  ;=== fase 2 ===

        ; continuo alberato al master per 100 unit

        ; poi passo alla fase 3

        iv(2) = iv(1)

        _if ((ip(ax2) - targetSlave) > 100 )

             fase = 3

        break

    case 3  ;=== fase 3 ===

        ; fermo l'asse slave

        iv(2) = ramp(iv(2) , 0 , rrAccSlave)

        ; poi torno alla fase 0

        if ((iv(2) < K_EPSILON))

            fase = 0

        endif

        break

end_select