Validità: RC3E v33.5.8-7 (o successive)
Questa keyword permette di definire una variabile di tipo STRU_PHADJ2 (STRUCT_P).
Viene utilizzata dall'istruzione di movimento mv_phase_adj2().
È composta dalle seguenti informazioni:
Campo |
Tipo |
Descrizione |
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corrType |
I32 |
Tipo di profilo di correzione : Tabella di comparazione dei profili di correzione prendendo come riferimento il profilo triangolare:
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error |
REAL |
È lo scostamento dell'asse slave rispetto alla posizione desiderata di fase (positivo se occorre accelerare per raggiungere la fase, negativo se occorre rallentare). Una volta che la funzione sta lavorando, cambiando il valore di error e azzerando anche lo spazio percorso dal master deltaMaster al volo (ad esempio sul fronte di salita di un input) si otterrà l'esecuzione di una nuova correzione. |
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masterCycle |
REAL |
È lo spazio dell'asse master disponibile per effettuare la correzione di fase. |
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velMinSlave |
REAL |
È il limite inferiore di velocità ammessa per il movimento dell'asse slave. Nel caso la formula di correzione richiedesse di scendere al di sotto della velocità minima, il valore reso dalla funzione sarebbe pari a velMinSlave. In caso di intervento della limitazione, la correzione dell'errore di fase risulterà solo parziale e la variabile di stato assumerà valore M_SPEED_LIMITED In caso di valore negativo viene limitato a 0 |
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velMaxSlave |
REAL |
È il limite superiore di velocità ammessa per il movimento dell'asse slave. Nel caso la formula di correzione richiedesse di salire al di sopra della velocità massima, il valore reso dalla funzione sarebbe pari a velMaxSlave. In caso di intervento della limitazione, la correzione dell'errore di fase risulterà solo parziale e la variabile di stato assumerà valore M_SPEED_LIMITED |
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accMaxSlave |
REAL |
È il valore di accelerazione massima accettato per l'asse slave. In caso di intervento della limitazione, la correzione dell'errore di fase risulterà solo parziale e la variabile di stato assumerà valore M_ACCEL_LIMITED |
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vRef |
REAL |
È la velocità base dell'asse slave, cioè la velocità da tenere in assenza di correzioni. Questo parametro deve essere aggiornato a cura del software applicativo prima di ogni chiamata alla funzione. |
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deltaMaster |
REAL |
È lo spazio master trascorso dall'inizio della chiamata della funzione. La correzione avviene nell'intervallo di deltaMaster compreso fra zero e masterCycle. Per valori di deltaMaster superiori a masterCycle la funzione restituisce la velocità base vRef e codice di reso M_SYNCHRONIZED Questo parametro deve essere aggiornato a cura del software applicativo prima di ogni chiamata alla funzione. |
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vRefMaster |
REAL |
Velocità target del master (se non specificata lasciare 0 o IV(master)) |
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vSlave |
REAL |
Velocità attuale slave Questo parametro deve essere aggiornato a cura del software applicativo prima di ogni chiamata alla funzione. |
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si |
REAL |
Intervallo di campionamento |
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kTrap |
REAL |
Rapporto base minore/base maggiore trapezio (eventualmente ricalcolato a inizio correzione ed azzerato a fine correzione) |
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camValue |
REAL |
Valore camma di correzione attuale (solo lettura). Varia tra 0 ed 1 |
Esempio di dichiarazione:
Esempio di utilizzo in rule:
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