corrType

I32

Tipo di profilo di correzione :

Tabella di comparazione dei profili di correzione prendendo come riferimento il profilo triangolare:

error

REAL

È lo scostamento dell'asse slave rispetto alla posizione desiderata di fase (positivo se occorre accelerare per raggiungere la fase, negativo se occorre rallentare).

Una volta che la funzione sta lavorando, cambiando il valore di error e azzerando anche lo spazio percorso dal master deltaMaster al volo (ad esempio sul fronte di salita di un input) si otterrà l'esecuzione di una nuova correzione.

masterCycle

REAL

È lo spazio dell'asse master disponibile per effettuare la correzione di fase.

velMinSlave

REAL

È il limite inferiore di velocità ammessa per il movimento dell'asse slave. Nel caso la formula di correzione richiedesse di scendere al di sotto della velocità minima, il valore reso dalla funzione sarebbe pari a velMinSlave.

In caso di intervento della limitazione, la correzione dell'errore di fase risulterà solo parziale e la variabile di stato assumerà valore M_SPEED_LIMITED

In caso di valore negativo viene limitato a 0

velMaxSlave

REAL

È il limite superiore di velocità ammessa per il movimento dell'asse slave. Nel caso la formula di correzione richiedesse di salire al di sopra della velocità massima, il valore reso dalla funzione sarebbe pari a velMaxSlave.

In caso di intervento della limitazione, la correzione dell'errore di fase risulterà solo parziale e la variabile di stato assumerà valore M_SPEED_LIMITED

accMaxSlave

REAL

È il valore di accelerazione massima accettato per l'asse slave.

In caso di intervento della limitazione, la correzione dell'errore di fase risulterà solo parziale e la variabile di stato assumerà valore M_ACCEL_LIMITED

vRef

REAL

È la velocità base dell'asse slave, cioè la velocità da tenere in assenza di correzioni.

Questo parametro deve essere aggiornato a cura del software applicativo prima di ogni chiamata alla funzione.

deltaMaster

REAL

È lo spazio master trascorso dall'inizio della chiamata della funzione. La correzione avviene nell'intervallo di deltaMaster compreso fra zero e masterCycle.

Per valori di deltaMaster superiori a masterCycle la funzione restituisce la velocità base vRef e codice di reso M_SYNCHRONIZED

Questo parametro deve essere aggiornato a cura del software applicativo prima di ogni chiamata alla funzione.

vRefMaster

REAL

Velocità target del master (se non specificata lasciare 0 o IV(master))

vSlave

REAL

Velocità attuale slave

Questo parametro deve essere aggiornato a cura del software applicativo prima di ogni chiamata alla funzione.

si

REAL

Intervallo di campionamento

kTrap

REAL

Rapporto base minore/base maggiore trapezio (eventualmente ricalcolato a inizio correzione ed azzerato a fine correzione)

camValue

REAL

Valore camma di correzione attuale (solo lettura). Varia tra 0 ed 1