; definizione di variabile muoviJerkControllato di tipo STRU_MVITPCJ

STRU_MVITPCJ muoviJerkControllato

; definizione di un array di tre variabili di tipo STRU_MVITPCJ (tre assi)

STRU_MVITPCJ mov[3]

; si accede al membro v della prima variabile struttura

mov[0].v

; utilizzo della struttura per una movimentazione

; definizione di variabile m1 di tipo STRU_MVITPCJ

STRU_MVITPCJ m1

; definizione di variabili accessorie

I32 esito

I32 restartFlag

; inserimento dei dati nella struttura

m1.nAx = 1                                ;numero asse

m1.target = rr(1000)                      ;posizione desiderata [units]

m1.v = rr(1001)                           ;velocità di regime [units/sec]

m1.acc = rr(1002)                         ;accelerazione/decelerazione [units/sec^2]

m1.jerk = rr(1003)                        ;jerk [units/sec^3]

m1.decH = max_acc(1)                      ;valore della decelerazione in caso di hold

; flag di restart

restartFlag = false

; eseguo la movimentazione

esito = mva_to_n_cj(restartFlag, m1 , 1, hold, fr)

; controllo l'esito

if (esito = M_REACHED)

    sr(1) = "HO FINITO!"

endif