Validità: RC3E v33.5.8-7 (o successive)
Questa keyword permette di definire una variabile di tipo STRU_MASTERF (STRUCT_P).
Viene utilizzata dall'istruzione master_filter().
È composta dalle seguenti informazioni:
Campo |
Tipo |
Descrizione |
|---|---|---|
velFilterTime |
REAL |
costante di tempo filtraggio velocità limitata a essere >= SI |
errRecoveryTime |
|
costante di tempo di recupero errore limitata a essere >= SI |
filteredVel |
|
velocità filtrata (storage della funzione, da inizializzare tipicamente a 0) |
posErr |
|
errore di posizione (storage della funzione, da inizializzare tipicamente a 0) |
masterPos |
|
posizione reale del master (da impostare solo se NAX = 0) |
mastervel |
|
velocità reale del master (da impostare solo se NAX = 0) |
pos |
|
posizione rigenerata (Deve essere inizializzato a posizione attuale. Successivamente sola lettura) |
vel |
|
velocità rigenerata (Deve essere inizializzato a 0. Successivamente sola lettura) |
acc |
|
(sola lettura) |
Esempio di utilizzo:
|
