Funzione che calcola i valori di accelerazione e di jerk che consentono, partendo da fermo, di raggiungere la velocità spe nel tempo tAcc.
Sintassi |
i32 kin_conv (real spe, real tAcc, real pJerk, real rAcc, real rJerk [, real maxAcc=0.0]) |
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spe |
Valore di velocità da raggiungere partendo da 0. Viene usato il suo valore assoluto [unit/sec]. |
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tAcc |
Tempo per passare da 0 a spe [sec]. |
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pJerk |
Valore compreso tra 0 e 1 che stabilisce quanto jerk applicare al tratto di accelerazione: •0, accelerazione brusca a gradino (jerk non utilizzato) •1, accelerazione dolce a triangolo (tratto completamente jerkato - rampa di velocità a S) |
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rAcc |
Variabile in cui viene scritto il valore di accelerazione necessario [unit/sec^2]. |
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rJerk |
Variabile in cui viene scritto il valore di jerk necessario [unit/sec^3]. |
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maxAcc |
Valore massimo che può assumere l'accelerazione. (opzionale, default 0.0) Viene usato il suo valore assoluto. |
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Risultato |
Rende:
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Validità |
Rule, Task. |
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Note |
Nel caso di accelerazione limitata da maxAcc, quando possibile, la funzione cerca di garantire comunque la durata del tratto di accelerazione tAcc a scapito del fattore di jerk pJerk. |
