; assume an AXL_SE_IOL configured as

; ch1 - digital input - it doesn't use any informtion in data area

; ch2 - digital output- it doesn't use any informtion in data area

; ch3 - encoder (velocity - position)- it use 8 bytes in data area 4 bytes for velocity 4 bytes for position (both in big endian)

; ch4 - analog output - it use 2 bytes in data area (in big endian)

INT esitoiol

INT rid, slot ; rid and slot of device AXl_SE_IOL4

U8 bufiol[64] ; buffer used to store iolink information

INT encVel, encPos ; information

...

...

esitoiol = AXIO_IOL_R (ridiol, slotiol, bufiol, sizeof(bufiol))

IF (esitoiol < 0)

; write here your diagnostic

ENDIF

; get now the information from the buffer

encVel = GET_I32(bufiol, 0); get velocity information from buffer in Big Endian

encVel = DWBE2LE(encVel)   ; convert information from Big Endian to Little Endian (robox cpu format)

encPos = GET_I32(bufiol, 4); get position information from buffer in Big Endian

encPos = DWBE2LE(encPos)   ; convert information from Big Endian to Little Endian (robox cpu format)