; definition of variable moveJerkControlled of type STRU_MVITPCJ

STRU_MVITPCJ moveJerkControlled

; definition of an array of three variables of type STRU_MVITPCJ (three axes)

STRU_MVITPCJ mov[3]

; the v member of the first structure variable is accessed

mov[0].v

; use of structure for a mov

; definition of variable m1 of type STRU_MVITPCJ

STRU_MVITPCJ m1

; definition of accessory variables

I32 result

I32 restartFlag

; insertion of data into the structure

m1.nAx = 1 ; axis number

m1.target = rr(1000) ;  desired position [units]

m1.v = rr(1001) ; steady state speed [units/sec]

m1.acc = rr(1002) ; acceleration/deceleration [units/sec^2]

m1.jerk = rr(1003) ; jerk [units/sec^3]

m1.decH = max_acc(1) ;value of deceleration in case of hold

; restart flag

restartFlag = false

; I execute the movement

result = mva_to_n_cj(restartFlag, m1 , 1, hold, fr)

; I check the result

if (result = M_REACHED)

    sr(1) = "I'm done!"

endif