; variable definition moveTrapezoidal of type STRU_MVITP (involves a single axis)

STRU_MVITP moveTrapezoidal

; variable moveTrapezoidal definition of type STRU_MVITP (involves three axes)

STRU_MVITP moveTrapezoidal[3]

; moveTrapezoidal variable definition of type STRU_MVITP (involves thirty-two axes)

STRU_MVITP moveTrapezoidal[32]

; use of structure for a movement.

; variable definition m1 of type STRU_MVITP (involves a single axis)

STRU_MVITP m1

; definition of accessory variables

I32 result

I32 restartFlag

; insertion of data into the structure

m1.nAx = 1 ; axis number

m1.target = rr(1000) ; desired position [units]

m1.v = rr(1001) ; steady state speed [units/sec]

m1.acc = rr(1002) ; acceleration [units/sec^2]

m1.dec = rr(1003) ; deceleration [units/sec^2]

m1.decH = max_acc(1) ;value of deceleration in case of hold

; restart flag

restartFlag = false

; I execute the movement

result = mva_to_n(restartFlag, m1 , 1, hold, fr)

; I check the result

if(result = M_REACHED)

    sr(1) = "I'm done!"

endif