Data: 18 Ottobre 2007

Os: 13.8.109

RoboxLib: 3.2.0

Bios: 1.3.0

Derivata da : RTE 33.5.5

Nota: suite con >= RDE3.4.8

Nota: suite con >= RC3E v33.1.17

build2

•CORREZIONE(os)

Ovviato ai problemi di scaravolto quota su assi can

•CORREZIONE(os)

Ovviato ai problemi di calcolo (es. filterlp, imprecisioni...) riscontrato su 33.5.5

•VARIANTE (os)

Gestione virtuale delle entry del bios.

build1

•IMPLEMENTAZIONE

Aggiunto gestione delle variabili del power set :

oPAM maschera assi fisici

oLAM maschera assi logici

build0

•IMPLEMENTAZIONE

Aggiunto gestione degli assi non presenti. Questi vengono ignorati dal gestore RTE (non funzionano ma non generano allarme)

E' possibile definirli via configuratore o utilizzando il file "/fa/not_present_axes.def".

Il primo valore (diverso da linee di commento viene assunto come valore)

Esempio di file:

; file di definizione della macchina

0xF0

; in questa macchina non ci sono gli assi 5, 6, 7 e 8

•VARIANTE

Modificato il modo di conteggio degli assi licenziati che non devono essere più necessariamente contigui ma possono essere sparsi tra i 32 possibili a patto che il numero di quelli definiti e presenti sia minore o uguale al numero di assi previsti dalla licenza

•IMPLEMENTAZIONE

Nuovi parametri

oDEF_TRD pi(68) numero dei trasduttori definiti

oMASK_DEF_TRD pi(69) maschera dei trasduttori definiti

oDEF_AX pi(70) numero dei riferimenti definiti

oMASK_DEF_AX pi(71) maschera dei riferimenti definiti

oMASK_NOP_AX pi(72) maschera assi dichiarati non presenti

•IMPLEMENTAZIONE

Gestione delle foto per ciclo di 0 e la cattura di foto per drive Sinamics interfacciati con schedino CANSIN - codice drive 10

Nota: I possibili codici da immettere nel parametro ausiliario del trasduttore (in configurazione) ad uso del ciclo di 0 sono :

o1 -:- 16 --> foto sw o hw(dipende dal canale di input) su input specificato

o-10 -11 -12 -14 -15 -16 --> foto hw su input specificato

•IMPLEMENTAZIONE

Informazioni specifiche su report per messaggi di emergency da drive Sinamics interfacciati con schedino CANSIN - codice drive 10

•VARIANTI

Eliminato generazione diagnostica asse illegale in base al numero di assi leciti su AXES_CAN in RTE.CFG

•VARIANTI

POS_CAPTURE_CMD

Abilitata gestione anche per driver connessi via CANSIN e cambiato significato a parametri i nuovi significati sono :

oreso :

▪< 0 codice errore

▪-1 foto Hw non eseguibile o errore in fase di start foto o modo continuo on supportato

▪-2 foto già in corso

▪-6 numero di asse illegale

▪= 0 cattura disabilitata

▪> 0 PhotoId

onAx numero di asse

omicro

▪in funzione del dispositivo si ha

enc_inc 0 --> solo canale di 0

enc_inc 1 --> micro di 0 associato più canale di 0

enc_inc <0 -> disabilita cattura

 

CAN402 PARKER - SBC (tipo HID 1) 0 --> foto immediata dell' inizio del giro resolver o foto su canale

CAN402 PARKER - SBC (tipo HID 1) 1 --> in0 su drive

CAN402 PARKER - SBC (tipo HID 1) 2 --> in1 su drive

CAN402 PARKER - SBC (tipo HID 1) 3 --> in2 su drive

CAN402 PARKER - SBC (tipo HID 1) <0 -> disabilita cattura

 

CAN402 PARKER - SBC (tipo SLVD 1) 0 --> foto immediata dell' inizio del giro resolver o foto su canale

CAN402 PARKER - SBC (tipo SLVD 1) 1 --> in0 su drive

CAN402 PARKER - SBC (tipo SLVD 1) <0 -> disabilita cattura

 

CAN402 CANSIN - SINAMICS 0 -> foto immediata dell'inizio del giro resolver o foto su canale

CAN402 CANSIN - SINAMICS 1 -:- 16 --> foto sw su input specificato (latenza 1 mSec)

CAN402 CANSIN - SINAMICS -10 -11 -12 -14 -15 -16 --> foto hw su input specificato

CAN402 CANSIN - SINAMICS valori negativi diversi da quelli sopra elencati -> disabilita cattura

oflag a bit

▪bit 0 1 fronte in salita (se previsto da Hw)(usato dove applicabile)

▪bit 0 0 fronte in discesa (se previsto da Hw)

▪bit 1 1 cattura continua (se previsto da Hw)(usato dove applicabile)

▪bit 2 1 disabilita cattura

 

POS_CAPTURE_STS

In caso di foto continua la segnalazione di foto fatta viene data solo una volta ad ogni foto fatta.