Data: 3 Aprile 2007
Os: 13.3.123
RoboxLib: 2.1.0
Bios: 1.2.0
Derivata da : RTE 33.2.3 sincrona a 32.8.0
Nota: suite con >= RDE3.4.2
Nota: suite con >= RC3E v33.1.9
build4
•IMPLEMENTAZIONE(os)
Riconoscimento della inserzione di CF indipendentemente dalla signature (solo su CPU che lo consentono)
•IMPLEMENTAZIONE(os)
Durante la configurazione, in caso di errore comunicazione SDO, segnalazione del numero di stazione logica e nodo fisico CAN nella stringa di report di os.
•IMPLEMENTAZIONE(os)
Aggiunta la generazione di messaggi specifici in report di os in caso di fault durante operazione in Compact Flash.
•CORREZIONE(os)
Risolto problema scrittura file in radice '/'
•CORREZIONE(os)
Risolto problema eseguendo FMKDIR e subito immediatamente FLOAD
•VARIANTE(os)
Portato lo stack minino dei task a 64k.
•VARIANTE
Moralizzazione diagnostica emessa su comandi bcc per la gestione della flash/file
•IMPLEMENTAZIONE
Implementata la descrizione degli errori sdo su direttiva CO_SDO
•IMPLEMENTAZIONE
Implementata la visualizzazione degli SDO Abort code su direttiva CO_SDO con la seguente sintassi
CO_SDO -AC wwww www dove wwww è un numero sintassi tipica 0x0503 0x0000
•CORREZIONE
Eliminati imprecisioni di alcuni controlli su comandi BCC per gestione flash
•IMPLEMENTAZIONE
Implementata la descrizione degli EMCY ricevuti su report.
Tutti i codici standard Cia 402 sono elencati. Sono inoltre gestiti i codici specifici della Parker S.B.C se il tipo di attuatore è di tipo PARKER - SBC (tipo HID 1)(5) o PARKER - SBC (tipo SLVD 1)(6)
•IMPLEMENTAZIONE
Aggiunto codice 13 come possibile parametro dell'allarme --> nome del axes_group.
deve essere usato congiuntamente con 's' nella stringa di definizione dell'allarme.
Si passa alla routine di generazione allarme la variabile AxesGroup in questione.
•IMPLEMENTAZIONE
Supporto per la definizione degli allarmi direttamente in gestore RPE. i codici per gli allarmi RPE hanno i seguenti range:
oallarmi gravi 150÷199
oallarmi minori 2150÷2199
owarning 9150÷9199
MODIFICARE su AH_FILTER (i bit dell'utente da 0x00FFFFF0 a 0x00FFFF00 e aggiungere 0x00000010 --> allarme RPE)
build3
•IMPLEMENTAZIONE
Abilitato su più seriali la comunicazione DF1 (basta mettere più definizioni)
•IMPLEMENTAZIONE
Gestione comandi FDISK BACKUP devicename e FDISK RESTORE devicename.
L'esecuzione di FDISK BACKUP /diska1 genera un file di nome "LastBackup" in radice la cui data e ora corrispondo a quella dell'ultima esecuzione di questo comando.
L'esecuzione di FDISK RESTORE /diska1 genera un file di nome "LastRestore" in radice la cui data e ora corrispondo a quella dell'ultima esecuzione di questo comando.
•IMPLEMENTAZIONE
Gestione delle priorità su esecutione SDO :
da più prioritario al minore:
osistema (ciclo di 0 / esecuzione foto)
odirettive
orule
otask 1
otask 2
o...
otask 8
•IMPLEMENTAZIONE
Istruzione POS_CAPTURE_CMD e POS_CAPTURE_STS. Servono per eseguire la cattura di una posizione via hardware
Queste istruzioni sono utilizzabili solo con i trasduttori che hanno l'hardware per effettuare questa funzionalità:
oENC_INC
oCAN402 con tipo di drive :PARKER - SBC (tipo HID 1)(5)
oCAN402 con tipo di drive :PARKER - SBC (tipo SLVD 1)(6)
•La sintassi della istruzione che serve ad abilitare la cattura della foto è
reso = POS_CAPTURE_CMD (nAx, micro, fronte)
oreso :
▪< 0 codice errore
▪-1 foto Hw non eseguibile o errore in fase di start foto
▪-2 foto già in corso
▪-6 numero di asse illegale
▪= 0 cattura disabilitata
▪> 0 PhotoId
onAx numero di asse
omicro
▪< 0 disabilita cattura
▪in funzione del dispositivo si ha
enc_inc 0 --> solo canale di 0
enc_inc 1 --> micro di 0 associato più canale di 0
CAN402 PARKER - SBC (tipo HID 1) 0 --> foto immediata dell' inizio del giro resolver o foto su canale
CAN402 PARKER - SBC (tipo HID 1) 1 --> in0 su drive
CAN402 PARKER - SBC (tipo HID 1) 2 --> in1 su drive
CAN402 PARKER - SBC (tipo HID 1) 3 --> in2 su drive
CAN402 PARKER - SBC (tipo SLVD 1) 0 --> foto immediata dell'inizio del giro resolver o foto su canale
CAN402 PARKER - SBC (tipo SLVD 1) 1 --> in0 su drive
ofronte
▪1 fronte in salita (se previsto da Hw)(usato dove applicabile)
▪0 fronte in discesa (se previsto da Hw)
•La sintassi della istruzione che serve per testare l'avvenuta cattura della foto è
reso = POS_CAPTURE_STS (nAx, PhotoId, photodst [,rawPhoto])
oreso :
▪< 0 codice errore
▪-1 foto disattivata da istruzione o da override
▪-2 operazione abortita a causa fallimento comandi
▪-3 overridata da ciclo di 0
▪-4 errore durante foto di 0
▪-5 internal error
▪-6 numero di asse illegale
▪-10 id non più in gestione
▪0 dito pronto su grilletto
▪1 istantanea effettuata
onAx numero di asse
oPhotoId valore reso da POS_CAPTURE_CMD
ophotoDst variabile di tipo double in cui l'istruzione scrive il valore della foto
orawPhoto opzionale - variabile di tipo intero in cui l'istruzione scrive il valore raw della foto
•IMPLEMENTAZIONE
MVA_ZC
Aggiunto gestione dei trasduttori can su azionamento SBC con apposito programma PicoPLC
(tipo di drive : PARKER - SBC (tipo HID 1) (5) o PARKER - SBC (tipo SLVD 1) (6)).
(gli oggetti in questione sono gestiti sia da PDO che su SDO. Se si utilizza il micro su drive allora almeno lo stato DEVE essere mappato in PDO)
Gli oggetti a disposizione sono :
otipo di drive : PARKER - SBC (tipo HID 1) :
▪0x2000 0x55 (85) quota cattura - pr 85:84 - Se mappata su rpdo(lato controllo) associare a AUX 1
▪0x2000 0x5b (91) dig.Inp. + stato foto - se mappata su rpdo(lato controllo) associare a INP_W + AUX 0 o ad AUX 0.
Se si utilizza come micro di 0 uno di quelli su drive (IN0-IN1-IN2) allora DEVE essere mappato in PDO.
il significato dei bit è il seguente:
•0 Stato ingresso digitale 0
•1 Stato ingresso digitale 1
•2 Stato ingresso digitale 2
•3 Stato ingresso digitale 3
•4 Stato ingresso digitale 4
•5 Segnalazione interfaccia PicoPLC x Gestione normalizzata foto presente.
•8 Definizione fonte cattura quota
•9 Definizione fonte cattura quota. Assieme al bit 8 definisce la fonte della cattura:
0=Feedback, 1= Encoder C, 2=Encoder B, 3=Non utilizzato
•10 Definizione evento di cattura
•11 Definizione evento di cattura. Assieme al bit 10 definisce l'evento che determina la cattura:
0=index EncC, 1=IN0, 2=IN1, 3=IN2.
•12 Definisce il fronte utilizzato per la cattura quando l'evento selezionato è IN0, IN1 o IN2:
0=fronte di salita, 1=fronte di discesa
•13 -
•14 Handshake gestito dal controllo - zero all'accensione
•15 Handshake. A cattura avvenuta il drive lo pone a 1
▪0x2000 0x59 (89) comando per foto - se mappata su tpdo(lato controllo) associare ad AUX 0.
•0 Abilitazione gestione errore servo da sistema
•3 Abilitazione controllo errore servo da parte del drive
•8 Definizione fonte cattura quota
•9 Definizione fonte cattura quota. Assieme al bit 8 definisce la fonte della cattura:
0=Feedback, 1= Encoder C, 2=Encoder B, 3=Non utilizzato
•10 Definizione evento di cattura
•11 Definizione evento di cattura. Assieme al bit 10 definisce l'evento che determina la cattura:
0=index EncC, 1=IN0, 2=IN1, 3=IN2.
•12 Definisce il fronte utilizzato per la cattura quando l'evento selezionato è IN0, IN1 o IN2:
0=fronte di salita, 1=fronte di discesa
•13 -
•14 Handshake gestito dal controllo - zero all'accensione
•15 Handshake. Viene posto a true per abilitare la cattura. A cattura avvenuta il drive pone a true b090.15
otipo di drive : PARKER - SBC (tipo SLVD 1) :
▪0x2000 0x55 (85) quota cattura - pr 85:84 - Se mappata su rpdo(lato controllo) associare a AUX 1
▪0x2000 0x5b (91) dig.Inp. + stato foto - se mappata su rpdo(lato controllo) associare a INP_W + AUX 0 o ad AUX 0.
Se si utilizza come micro di 0 uno di quelli su drive (IN0-IN1-IN2) allora DEVE essere mappato in PDO.
il significato dei bit è il seguente:
•0 Stato ingresso digitale 0
•1 Stato ingresso digitale 1
•2 Stato ingresso digitale 2
•3 Stato ingresso digitale 3
•5 Segnalazione interfaccia PicoPLC x Gestione normnalizzata foto presente.
•8 Definizione fonte cattura quota: 0=Feedback, 1= Encoder In
•9 -
•10 Definizione evento di cattura: 0=index EncC, 1=IN0
•11 -
•12 -
•13 -
•14 Handshake gestito dal controllo - zero all'accensione
•15 Handshake. A cattura avvenuta il drive lo pone a 1
▪0x2000 0x59 (89) comando per foto - se mappata su tpdo(lato controllo) associare ad AUX 0.
•0 Abilitazione gestione errore servo da sistema
•3 Abilitazione controllo errore servo da parte del drive
•8 Definizione fonte cattura quota: 0=Feedback, 1= Encoder In
•9 -
•10 Definizione evento di cattura: 0=index Encoder In, 1=IN0
•11 -
•12 -
•13 -
•14 Handshake gestito dal controllo - zero all'accensione
•15 Handshake. Viene posto a true per abilitare la cattura. A cattura avvenuta il drive pone a true b090.15
•IMPLEMENTAZIONE
MVA_ZC
Aggiunta gestione del cambio di coppia ad uso e consumo del ciclo di 0 a paracarro. Applicabile solo su tipo di drive:
oPARKER - SBC (tipo HID 1) (5)
oPARKER - SBC (tipo SLVD 1) (6)
•IMPLEMENTAZIONE
Aggiunta gestione dell'emissione della velocità ideale (IV) in count/sec su un elemento di un pdo. Questo deve essere associato a "IDEAL SPEED" nel configuratore CAN
•IMPLEMENTAZIONE
MVA_ZC
Aggiunto la gestione del bit 7 per abilitare (in1) l'esecuzione del ciclo di 0 a paracarro.
La ciclica è la seguente:
osi muove verso il paracarro con coppia ridotta (applicata dove possibile).
ouna volta riconosciuto il paracarro meccanico (errore di posizione maggiore a soglia impostata) ci si blocca.
ose abilitato FULL_PRECISION :
▪si reimposta la coppia di partenza (applicata dove possibile)
▪si torna indietro alla ricerca della FULL_PRECISION (es.canale di 0 dell' encoder) che verrà assunto come punto di homing.
▪Una volta raggiunto il punto di FULL PRECISION si ferma il movimento
ose non abilitato FULL_PRECISION
▪si assume come punto di homing il paracarro
▪si riimposta la coppia di partenza
▪si sposta comunque del valore programmato
oquando l'asse è fermo si imposta la CP = PRESET - scostamento rispetto a posizione di homing
•Questa modalità utilizza:
ozcFlag.0 se 1 esegue il movimento positivo per andare verso il paracarro
ozcFlag.1 non usato
ozcFlag.2 abilitazione/disabilitazione FULL precision
ozcFlag.3 1 disabilita utilizzo del micro (è in antitesi al paracarro)
ozcFlag.4 non usato
ozcFlag.5 abilitazione/disabilitazione controllo corsa massima
ozcFlag.6 non usato
ozcFlag.7 1
onAx numero di asse
opreset quota da impostare su homing effettuato
ovelPos deve contenere l'errore di posizione (IP-CP) che verrà usato come termine di confronto per considerare l'asse a paracarro. Oltre a essere vera questa condizione deve essere vera anche che la CV sia inferiore a velZc/1000.0
ovelZc velocità di movimentazione
oacc accelerazione
ojerk jerk
ospSch Se si utilizza FULL PRECISION questo parametro rappresenta lo spazio massimo percorribile
se non si utilizza FULL_PRECISION questo parametro rappresenta uno spazio minimale di allontanamento dal paracarro
ofilter valore di riduzione di coppia in percentuale (usato dove applicabile)
•IMPLEMENTAZIONE
Aggiunto gestione del tipo di drive su trasduttore e su attuatore se di tipo CAN.
oi codici attualmente gestiti sono :
▪PARKER - SBC ( tipo HID 1 ) (5)
▪PARKER - SBC ( tipo SLVD 1 ) (6) (slvdn e simili )
oOltre al tipo di di drive, nei trasduttori è gestito anche il parametro ausiliario 1, il cui significato è funzione del drive:
▪PARKER - SBC (tipo HID 1) (5) il valore del parametro ausiliario 1 verrà usato solo se come 'indice di micro di 0' si è selezionato "predefinito"(0)
•aux = 0 ciclo di 0 solo su canale/giro resolver
•aux = 1 utilizzo come micro di 0 IN0
•aux = 2 utilizzo come micro di 0 IN1
•aux = 3 utilizzo come micro di 0 IN2
▪PARKER - SBC (tipo SLVD 1) (6) il valore del parametro ausiliario 1 verrà usato solo se come 'indice di micro di 0' si è selezionato "predefinito"(0)
•aux = 0 ciclo di 0 solo su canale/giro resolver
•aux = 1 utilizzo come micro di 0 IN0
build2
•CORREZIONE
Non veniva emesso il giusto canale sulla diagnostica 129 CAN (ch)... se si utilizzano diversi gestori can (es Can robox net(ch0) e Can 402(ch1)).
•IMPLEMENTAZIONE
MVA_ZC
Aggiunto la gestione del bit 5 per abilitare(in1) la diagnostica su corsa massima rraggiunta durante le fasi di predisposizione. Lo spazio utilizzato è pari alla differenza tra i du paracarri elettronici (MAX_STR(n)e MIN_STR(n))
•IMPLEMENTAZIONE
MVA_ZC
Aggiunto la gestione del bit 6 per disabilitare, nel solo caso di movimento monodirezionale, la fase di ricerca di variazione u0
•VARIANTE
Aggiunto un parametro su allarme '2000 Unable to perform Homing d '
il codice ha il seguente significato :
o1 --> mancanza di U0 o paracarro durante la prima fase di predisposizione
o2 --> mancanza di U0 durante la seconda fase di predisposizione
o3 --> ciclo 0 non avvvenuto nello spazio programmato in struttura dati
o4 --> errore in fase di programmazione dell'hw per esecuzione foto
o5 --> errore da hw per esecuzione foto
o6 --> errore in fase di attesa dell'hw per esecuzione foto
o7 --> ciclo 0 a paracarro, problemi durante la riduzione di coppia
o8 --> ciclo 0 a paracarro, problemi durante la rimpostazione di coppia e mancanza paracarro
o9 --> ciclo 0 a paracarro, problemi durante la rimpostazione di coppia
•VARIANTE
Come nome di file di licenza si accettano file che abbiano la seguente struttura
oAS302c_ccc_xxxssssssss.KEY
dove
▪c --> un carattere numerico
▪xxx --> una qualsiasi stringa o niente
▪ssssssss --> 8 caratteri esadecimali che rapresentano la SIGNATURE
oesempio di nomi corrispondenti:
▪as3023_999_4c441ac4.lic
▪as3023_999_SN062088_4c441ac4.lic
▪as3023_999_SN062088_Kentron256_4c441ac4.lic
build1
•CORREZIONE
Modo di apertura del file in caso di utilizzo del blocco ICHECK in comunicazione BCC
•CORREZIONE
Abilitato su quick monitor il buffer di 255 byte anziche 251
•CORREZIONE
Su monitor, in caso di stringhe evitato di limitare i dati resi a 128 (cambiato gestione offset dati)
build0
•VARIANTE
MVA_TO_N_V
Modifica minore su gestione dei tempi di accelerazione
•VARIANTE
Le scritte relative al task ladder 27 diventano "normal" al posto di "medium". Nelle direttive che riguardano il ladder aggiunto gestione lettera N che corrisponde alla lettera M
•CORREZIONE
MVA_TO_N_CJ
Eliminato ulteriore problema che causava allarme 9903 usando più istruzioni MVA_TO_N_CJ con assi alternati
•IMPLEMENTAZIONE
Gestione per avere su shell, monitor e oscilli le variabili logiche RPE o i POWER_SET. Aggiunte funzioni per compilatore
